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    非标自动化设计只有在了解产品特性和产品加工工艺的前提下才能提出可行、可靠的实施方案，并取得Z终的效果。

一、定位

1.加工对象的定位，关系到大的蓝图的确定，解决的是客户的需求问题；

2.单机与单机之间的对接定位，决定连线生产可靠性；

3.组件在单机设备中的定位，决定功能模块间的匹配性；

4.零件在组件中的定位，决定机构动作的可定性；

5.明确定位与锁紧概念，杜绝少定位，避免过定位；

6.定位解决的是功能性的问题，满足功能要求是设计的前提。

二、工艺性

1.装配工艺性，是不是装的上去，是否方便装拆；

2.结构工艺性，在满足精度的前提下是否方便加工，能加工的情况下是否经济；

3.加工工艺性，工艺流程制定是否达到零件精度和强度以及寿命问题；

4.工艺性问题解决的是怎样做的问题；

三、人机交互

1.是否方便操作，是否方便观测设备运转情况，设备故障时是否方便故障排查；

2.是否方便设备维护和修理；

3.人性化设计，解决的是怎样做更好的问题；

    徕深科技专注于非标自动化与智慧工厂的整体解决方案、视觉系统类与机器人类产品的销售等核心内容，将一直为您提供优质服务。

    随着非标自动化行业的不断发展与技术的进步，非标自动化走进了更多行业，帮助企业解决了很多实质性的问题，例如成本，劳动人员。非本行的朋友可能对非标自动化设备和自动化设备两者的区别理解存在一些误区，那么今天这个误区将得到解决。

    非标自动化与自动化的概念：

    非标自动化就是指依据客户需求定制的非规范类的自动化设备。相同归于自动化范畴，功用是按企业用户工艺要求而量身规划、定制的自动化机械设备,其操作便利、灵敏不单一，功用可按用户的要求而增加，可更改余地大。现在常用于工业、电子、YL、卫生以及航空航天等范畴。

    自动化体系中的大型成套设备，又称自动化设备。是指机器或设备在无人干涉的情况下按规则的程序或指令自动进行操作或操控的过程。因而，自动化是工业、农业、国防和科学技能现代化的重要条件和显著标志。

从以上概念可以看出一些区别：

    1、自动化设备都是微机操控成套出厂，它的设置具有必定专业性和极限性，非标自动化设备可依据实际需要进行配套和设置，但它不是规范设备。

    2、非标自动化依据顾客要求设置和定做，自动化是固定的机型。

    3、非标自动化是小量出产，自动化设备契合大量的出产。

    简单来说，非标自动化就是根据客户需要量身定制的，而自动化设备就是固定的，标准的，广泛应用的，通用的一种。这是两者之间的关系和区别。

    自动化能够让机器设备在没有人或较少人的直接参与下，根据自我需求进行私人订制，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期目标。

项目需求:

1.不锈钢材料宽度20mm，28mm，厚度2-2.5mm，长度1.5m左右

2.扭弯长度：宽20mm的扭弯长度为30mm，28mm的长度为40mm，由于工件后期要自动切割，每节切割一下

3.扭弯角度180度，精度偏差1—3度，要一致性，实现GX自动上料，扭弯成型，自动下料;

项目分析：

1.来料尺寸Z好能固定。如有变化，设备兼容设计难度和成本增加，可先做加工较小规格的机型，再做较大型号 ；

2.零件尺寸较长，没有相应的送料设备，扭转作业较特殊，需分小段扭加工。两者需针对性设计和试制耗费较大，设期60天 ；

3.暂定生产速度为60秒/件，工件扭弯后由机器人收取集中放置 。

项目方案：

项目需求：

需要一台自动化钢片分料机将500一捆的钢片放在电泳模具上；

项目分析：

1.综合该项目情况，我司会设计一台针对此钢片的专用分料工作站；

2.钢片专用放置工装可根据客户需求调整；

解决方案说明总图：

流程说明图：

    1. 人工将钢片放在尼龙上料台的2个槽内；

    图示为放0.7毫米的钢片2捆1000张；每个槽500张。

    2.真空吸盘组件工装将钢片吸附；通过2个气缸控制提升移动到临时钢片放置架上后松开钢片；（真空吸盘为带缓冲吸盘；2个真空缓冲吸盘附近装有可调喷气嘴）。

    3. 钢片夹持工装组件通过2个单轴机器人把钢片从钢片临时放置架上抓取，

    按程序把钢片放在产品电泳模具上。

    4. 重复以上步骤。

工作站外形尺寸：

    长x宽x高:1500毫米*800毫米*1400毫米

钢片分料装配工作站---GX、简捷、敏捷、方便

1.产品机构紧凑，占用空间小。

2.工作站工作效率高，完成整个动作只需要8~10秒;无不良率和报废率。

3.产品工装简便易调整，如果以后增加新产品只需更换简单的上料台和产品放置模具即可。

4.操作简单方便易学。

自动化设备是个大概念，涵盖的范围很广，在五金、电子、汽车等多个行业得到了广泛的应用等，以下行业都是Z具代表性的行业：

下面我们从形态上分类：

自动化设备：全自动绕线机，全自动焊锡机，自动组装机，自动测试机全自动分切机全自动激光打标机、自动封口机、自动锁螺丝机等。

自动化流水线：自动化流水线滚筒流水线、皮带流水线、链板流水线、烘干流水线、装配流水线、差速链流水线、插件流水线、组装流水线等。

食品、饮料加工设备:饮料自动生产线、食品包装机械、休闲食品加工设备罐头食品加工设备。

包装类：自动封口机、自动贴标机、自动贴膜机、自动喷码机、自动打包机、自动烫金机。

塑料机械：自动注塑机、色母分选机、色母称重机、塑料去毛刺设备。

插头开关行业设备：插头弹片自动铆银点机、插头极片自动倒角铣槽机、微动开关自动组装机、墙壁开关插头插座、排插开关自动化组装机、接线端子自动组装机、插座三极模块自动组装机。

电池行业：充电宝自动组装生产线、自动叠片机、电池全自动焊接机、全自动封装机、极片入壳机、电池冷热压机、自动注液机、极片自动冲切机、电池切边，折边，烫边机。

汽车制造行业：轮毂自动打磨抛光、汽车保险丝组装机、汽车自动生产线、汽车连接器自动组装机

连接器：麻花针自动生鼓腰机、线簧孔自动穿丝机、插针自动压接机、插针针径分选机、RJ连接器自动组装机、连接器自动插针机、光纤自动组装机、插孔自动收口机、麻花针自动检测校位机、USB自动组装机、HDMI母座自动插端机、汽车连接器自动组装机。

五金配件行业：门窗传动器自动组装机、弹簧钢珠半自动组装机、合页自动组装机、门把手自动组装机、门把手自动打磨抛光机、月牙锁自动组装机、转向角自动折弯机、五金型材自动切割机。

手机行业：手机接口自动组装机、手机屏幕贴膜机、手机屏蔽罩贴附机、手机屏幕贴膜机、手机自动喷码机。

安防锁具自动组装机：锁芯自动钻孔扩圆机、锁芯自动组装机、锁芯自动钻孔机、钥匙自动铣牙去毛边机。

化妆品容器泵头系列:ban机泵头自动组装机、标准ban机自动组装机、化学剂泵头自动组装机、医用消毒泵头自动组装机。软硬管组装机。

电子电器行业：耳机自动组装机、LED灯自动组装机、点火器自动组装机、电器部件自动组装机、饮水器制冷片自动焊锡机、骨架自动插针机。

机器人自动化设备：机器人自动化焊接、机器人自动打磨抛光、机器人自动化取料。

非标自动化设备Z大的一个优势就是可以根据不同客户的不同要求和需求定制不同的设备，这是非标自动化设备灵活应变的优势。

    随着非标自动化的普及，越来越多的企业采用了非标自动化设备，设备在运用的过程中，或多或少会遇到一些问题，那么非标自动化设备常见的故障原因有哪些呢？一起来看看

1.开路或断路

    从逻辑状态特性来讲，此类故障是固定故障。如仪表设备的输出和反馈信号的输入回路断开或者开路。

2.电源故障

    此类故障属于静态故障。电源故障的原因多由电源线或地线开路、接线错误或者接触不良造成，也可能是由于仪表设备或者电路板的自身电源组件组件的输入电压超过允许偏差，以及电源组件自身电路故障造成的输出电压超过允许偏差（如电压的异常升高或者降低）。

3.无源器件故障

    此类故障如电阻器端帽松脱造成开路，电容器断路或者开路，电容值或电阻值发生变化，电阻器烧毁等。电阻值的变化可能造成逻辑值模糊等故障，电容值的变化可能引起去耦不良、振荡器频率变化以及造成电动机等设备不能起动等故障。

4.电源去耦不良

    这类故障主要是产生的干扰波形（或信号）被叠加到正常的波形上。可用大容量的滤波电容和高频性能好的瓷片电容来YZ这种干扰。

5.干扰

    这种故障是因为一条线上的信号因感应而耦合到另一条线上形成的，串音信号的大小与线间距和信号频率均成正比。如强电和弱电混置于同一电缆中，使弱电信号不良甚至烧毁信号通道。

6.辅助设备或装置不可靠

    设备或装置因为各种原因而造成其可靠性差，如节点或接触器性能不可靠、机械故障等。

7.PCB故障

    因PCB的供电电源短路或者开路、跳线地址错误，尤其是高集成度的IC芯片因制造缺陷、过热等原因产生交互作用而造成瞬态故障损坏。

8.接触不良

    这是一种常见而又极使维护人员头痛的故障。故障症状类似于开路，但却具有一定的偶然性，故障的初期极难被发现。造成接触不良的常见原因有：插件松动，焊接不良，接点表面氧化，端子接线不牢固（有时为环境振动大造成），接触簧片弹性退化等。Z重要的是shou次安装时要确保牢固可靠。

9.绝缘不良

    此类故障极易被人忽视。电路板上若因表面处理不良等而造成的绝缘不良，将会导致信号串线和泄漏，使电路板工作不稳定甚至无法正常工作。

10.屏蔽不良

    可能产生信号畸变或者失真等相关故障。

11.元器件老化和质量不良

    任何设备都有正常的使用寿命，超过这个期限，各元器件等都会进入衰耗期，这时故障率会大大地增加。元器件质量不良同样会引起故障率高。

项目：铁板自动化焊接机器人
项目描述：
1、焊接产品有直板、法兰、两块板搭成一个角焊外角；
2、焊接厚度是3mm—5mm,直板长度是1m—4m，精度要求不高；
3、材质基本为铁板；

项目分析:
1、 放置材料采用人工还是自动化
2、 机器人需要按照材料的Z大尺寸进行选型，无法确认产品详细参数
3、 需要焊接的产品是否是独立进行焊接，且每个焊接的产品材质是否都是一样的。

在包装生产线上整合机器人技术并得以应用，其实没有想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。

1.生产安全性

    在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裹。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。

    为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。

2.生产简易性

    而包含控制机器人运行的电子电路控制器，通常位于工作单元平台的下端。一般而言，大多数机器人制造商为用户提供了友好的编程软件，操作人员不需要掌握专业的机器人编程技术即可自如操控。通过手持接口设备或计算机，操作人员可以对机器人进行程序设置。

    而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到另一个地点，并指示其在每个位置的动作，也就是说，操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。

而借助相关软件，操作人员也可以通过计算机远程对机器人编程，从而节省开发时间。此外，通过一个模拟的三维环境，操作人员也可以对机器人和其他外围设备进行配置，而不必直接操作机器人的部件。

3.低成本生产优势

    相对于传统自动化设备，在包装生产流程中使用装配机器人Z重要的好处在于能够降低生产成本。使用机器人不仅初始成本较低，而且因为其高度的灵活性，很快就能获得投资回报。小尺寸和低维护费用使总成本也较低。

    机器人与传统自动化设备相配合，还可以使包装生产更有效率，更能保证包装产品的质量一致性，与人工作业相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，虽然机器人能够填补一些自动化生产的空白，但生产线上的其他任务可能仍然需要手工完成，因为一个传统的全自动化解决方案会过于昂贵。

    同时，与专门为特定生产过程设计的固定式自动化设备不同，机器人由于基于模块化设计，因而能够相对容易地适应一个自动化系统，大大减少了昂贵的工程设计费用。此外，机器人工作单元通常比固定自动化设备的体积更小，这也节约了宝贵的厂房空间。如果需要，机器人可以移动到其他生产线中，从而减少企业的设备投资。

    而且，与固定自动化设备不同，机器人并不需要更新昂贵的工具以满足产品变化的需求。通常，只需对程序进行简单修改，对臂端操作装置进行更换就能满足产品变化的需求。这特别有利于包装设计变化频繁的小批量包装生产。通常固定自动化生产线无法满足这种变化的需求，或者实现成本过于昂贵。

    此外，装配了多功能自动夹取器或自动工具切换器的机器人，可以执行多种操作，如先对产品进行装卸、检查和贴商标，然后再将其放入包装中。同时多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件，还能进一步提高机器人的能力。

    Z后还需指出的是，机器人技术由于采用封闭式结构（通常自动化设备的一些部件，如马达等设备是敞开的，因而容易进入灰尘和碎片对机器造成磨损），因而保养成本要低得多。

    现代工业生产中。自动化生产线是目前工厂企业进行自动化改造的shou选，自动化生产线的打造十分复杂，涉及众多专业性的科技和核心配置，那么自动化生产线组成部分都有哪些？

1.控制器---自动化的大脑

    控制器由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构”，通过改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置，从而完成协调和指挥整个生产线的操作

2.机器人---自动化的执行者

    协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

3.伺服电机---自动化工的马达

    伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，它可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

4.传感器---自动化的触觉

    传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，它是实现自动检测和自动控制的首要环节。

在现代工业生产尤其是自动化生产过程中，要用各种传感器来监视和控制生产过程中的各个参数，使设备工作在正常状态或Z佳状态，并使产品达到Z好的质量。因此可以说，没有众多的优良的传感器，现代化生产也就失去了基础。

6.工业相机 -- 自动化的眼睛

    工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其一般安装在机器流水线上代替人眼来做测量和判断，通过数字图像摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统。图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

7.仪器仪表 -- 自动化的调节

    自动化装配线的仪器仪表是用以检出、测量、观察、计算各种物理量、物质成分、物性参数等的器具或设备。自动化装配线操作使用过程中需要应用各种仪器仪表，比如测量压力、液位、流量、温度等一些控制过程所需要的参数值，就需要相关的仪器仪表！

8.变频器---自动化工厂的交换器

    变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备，变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。

    自动化应用范围广，几乎所有的工业部门都可以同自动控制挂上钩，现代化的农业、国防也都与自动化息息相关。

    工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行生产工作，即称为工业自动化生产，而使工业能进行自动生产之过程称为工业自动化。而电气自动化所涉及层面范围较广，能够从事与电气工程有关的系统运行、自动控制、电力电子技术、信息处理、试验技术、研制开发、经济管理以及电子与计算机技术应用等领域的工作，是宽口径“复合型”高级工程技术人才。

     工业自动化就是工业领域的电气自动化的应用，也就是研究工业中的电气应用以提高工厂自动化水平。工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中Z重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠电气自动化技术的应用。

项目：散热器自动化视觉检测
需求：1、散热器自动化视觉检测设备，笔记本散热器检测有无贴料以及贴料的完整度有无残缺； 
2、速度是4.5s/30cm； 
3、安装方式流水线上安装； 
4、检测种类不止一种，样式类似，检测方式差不多。

    验室初步估计可实现概率80%以上

    该项目采用识别检测工具，可用于医药、食品、产品包装、印刷等一维码、二维码识别，OCR/OCV的检测。   
   【识别检测】：支持多种类型的条码和二维码检测、设置简单，识别稳定。 
    具有可独立配置的多码识别功能。相机一次拍照可读取多达50个码，一个视野范围内可根据不同位置码的图像质量单独配置参数，龙睿可读取28种码制且自带训练功能。还可结合检测、定位和测量应用，大大提高了现代化生产的效率。

    机器视觉系统，解决识别、定位、检测等主要核心功能，将人工从繁复的工作中解放出来，并为智能智造及智能化提前打好基础，徕深科技是不可错过的选择！

项目需求：

1.需求一个3轴焊接机器人，产品规格4种，圆周满焊，一处平面焊接；

2.弯管直径300-600mm，铁皮类厚度0.8-1.2mm,铁板类1.5-5mm；

3.角度规格都是一样，焊接点如图所示：

项目分析：

1.综合该项目情况，建议选用六轴机器人进行产品的焊接，原因如下：

A.六轴机器人可以实现多位置的焊接

B.后期更换产品也不用更换机器人

2. 做固定夹具，更换产品更换夹具即可

工艺流程图：

解决方案说明图：

流程说明：

       1.人工放置工件至工装夹具进行定位并夹紧；

       2.设置好机器人焊接程序，程序设置好后下次可直接调用；

       3.机器人调用程序自动焊接，直至该工件全部位置焊接完成；

       4.重复以上流程即可。

机器人焊接系统---简捷、敏捷、zhuo越

1.能应用于电弧焊、电阻点焊、切割、激光混合焊、热喷涂、涂胶、搬运。

2.完全独立的多关节机器人，采用更高ji伺服控制系统，使机器人在Z佳速度的方式下运行，节省工作时间。在机械式防碰撞传感器以外，作为选购件可以配置伺候碰撞传感器。

3.机器人示教盒可进行中、英文切换、安全起见，在示教盒上安装Dead-Man开关。

4.Z大的记忆容量及更多的I/O点数——记忆容量标准达到160，000条命令，外部输入输出I/O点数大可扩展到120点。

5.能与Ethernet,Device—net等各种网络连接。

6.丰富的焊接功能——自动设置Z佳焊接条件功能，从新起弧功能，受干扰监视功能等。

7.外部轴3轴为止的控制装置可以内藏于主控制箱中。

8.采用WINDOWS操作系统。

9.示教盒采用彩屏显示——操作及其方便。

项目需求：

1.目前人工上料打包，需要全自动，所有设备都要更换。

2.送料人工拉过来，需要做一个活动的车，走到送料口，气缸推进压机里面去。

3.一个成品用料大概20-35公斤左右，全自动化后，包装能达到30/1小时

解决方案:

人工送料----设备进料----压缩机----包装----贴胶带

注：原料需要人工运送至指定的进料口位置，由设备自动上料。

全自动进料、压缩设备

全自动包装设备

全自动贴胶带设备

项目需求：1.螺丝检测，玩具上的螺丝是否漏装
                 2.开关检测，开关以及簧片是否漏装 
                 3.螺丝拧紧检测，螺丝是否到位拧紧

项目分析：1.金属反光
                由于螺丝是金属材质，在光源照射下会有反光的现象，难以区分，对打光要求高。
                 2.定位干扰
                 开关背后部分有相似构造，要精确定位需要高精度工业相机。
                 3.螺丝凹槽

                 螺丝不是平面向下拧紧，而是凹槽内拧紧，3D检测平面需要重新定位。

  
根据客户项目需求，检测需两个工位： 
diyi个工位检测螺丝，开关和簧片的有无 
第二个工位用3D检测螺丝是否拧紧 

运用机器视觉检测，实现自动化，徕深科技出品！

项目名称：鞋底加热自动化流水线
项目需求：实现塑料生胶鞋底自动加热，每台鞋底加热1分钟时间，8台烤箱（总距离8米）配合传送带同时工作。
项目建议：1.采用机械手代替人工上料
                 2. 采用两台机器人
                 3. 两条皮带线，一条上料，一条下料。

    吸盘抓手，取放鞋底→开模挂钩，用于拉出、打开、合拢及推入加热模→光电开关（告诉机器人什么时候可以抓群）
    通过人工放料，放入皮带线上的导向槽。产品流到光电开关位置时，线体暂停。通过机器人上的吸盘将产品放入加热模具中，然后通过开模挂钩将模具推入加热炉中。当加热炉到时间后，又通过开模挂钩将模具拉出，并用吸盘取出里面的产品，放在下料流水线上Z后通过人工收集。 
    如何实现自动化操作？徕深科技给您一个满意的解决方案！
 






 

    “嵌入式视觉”是指一种通过视觉方法去理解周边环境的机器，嵌入式视觉系统包含从所选成像传感器接收光到系统输出的整个信号链。系统输出是指从图像中提取的经过处理或未经处理的图像或信息，并提供给下游系统。当然，嵌入式系统架构师负责根据系统要求确保端到端性能。

    首先需要熟悉电磁波谱以及希望系统运行的光谱域。人眼只能看到390nm（蓝光）至700nm（红光）波长之间的光谱，也就是通常所指的可见光谱；成像设备凭借所采用的技术，则能捕获到更宽泛波长的图像，包括X光、紫外线、红外线以及可见光谱。

    在近红外光谱及以下范围，我们可以使用电荷耦合器件（CCD）或CMOS（互补金属氧化物半导体）图像传感器(CIS)；到了红外光谱范围，需要使用专用的红外检测器。红外光谱范围之所以需要专用传感器，部分原因在于芯片成像器（如CCD或CIS）需要的激发能。

    这些器件通常需要1eV的光子能量来激发一个电子，然而在红外范围，光子能量介于1.7eV-1.24meV之间，因此红外成像器应基于HgCdTe或InSb。这些器件需要更低的激发能量，经常与CMOS读出IC（即ROIC）配合使用，以控制和读出传感器。

     Z常见的两种检测器技术分别是CCD和CIS，电荷耦合器件被视为模拟器件，因此要集成到数字系统中就需要使用片外ADC以及所需模拟电压电平下的时钟生成功能。每个像素存储由光子产生的电荷。大多数情况下将像素排列成2D阵列，组成多个行，每行包含多个像素。读出CCD时通过行传输将每行并行传递到读出寄存器，再通过读出寄存器将每行串行读出。这个寄存器读出过程中，电荷转换为电压。

    CMOS成像传感器能实现更紧密集成，使ADC、偏置和驱动电路都集成在同一晶片上。这大大降低了系统集成要求，同时也提高了CIS设计的复杂性。CIS的核心是有源像素传感器(APS)，其中每个像素同时包含光电二极管和读出放大器，因此，与CCD不同，CIS能够读出阵列中的任意像素地址。

     尽管大多数嵌入式视觉都采用CIS器件，但是CCD仍用于非常注重性能的高端科研应用领域。

项目需求：

1、流程：上料——切割——定型（可人工点焊组装，可自动）——机器人满焊——下料

2、材质：Q345钢，成品多种规格，按批次生产

3、成品尺寸：长度4米左右（Z长），宽度1.5米左右，高度在0.3-0.6米左右，钢板Z厚的50mm，焊接强度要求高

4、产量：焊接好的设备底板和上支架大概有5吨左右，成品每月至少生产500t

项目分析：

1. 综合客户需求情况，建议采用自动化焊接定型

2. 初步预计整条流水线长度在70米左右

3. 等离子切割可能不是很合适，因为等离子切割的Z大厚度是35mm

解决方案说明（流程）：

流程说明：

1.钢板原材料需要运送至全自动上料机构处；

2.上料机（采用龙门架式）进行自动上料至输送机构平台；

3.输送机构送料至全自动切割机构起始点，切割机构按照要求进行自动切割（按焊接工艺及先后顺序进行合理切割）；

4.切割后的材料自动进入全自动定型焊接平台，由一号机械手抓取材料至指定位置，二号机械手进行焊接，直至所有定型焊接完成后即可；

5.定型后自动进入全自动满焊工位，由焊接机器人自动进行满焊工作；

6.满焊完成后自动进入全自动下料机构，进行自动下料码放工作。

解决方案核心图：

方案核心说明：

1.图片效果是展示的该方案的核心部位（即满焊工位），其他工位图需要详细了解生产加工工艺后再次进行优化设计；

2.采用该龙门架式焊接方案的优点：机器人只需要一台、节约成本、空间利用合理、焊接尺寸大、产品尺寸更换也无需更换该机器人等优点。

    随着人力成本的日渐提供，越来越多的企业需要降低生产成本，提高企业竞争力，迫于这样的需求，生产自动化系统得到了更多的应用和推广，今天我们一起来了解下电气自动化控制专业术语。

一、I/O点

    在讨论控制系统的时候，I/O点是Z经常听到的一个术语。它是指输入/输出点，I代表INPUT，指输入，O代表OUTPUT，指输出。输入/输出都是针对控制系统而言，输入指从仪表进入控制系统的测量参数，输出指从控制系统输出到执行机构的参量，一个参量叫做一个点。一个控制系统的规模有时按照它Z大能够控制的I/O点的数量来定的。

二、模拟量和开关量

    在控制系统中，另一个常见的术语就是模拟量和开关量。不论输入还是输出，一个参数要么是模拟量，要么是开关量。模拟量指控制系统量的大小是一个在一定范围内变化的连续数值，比如温度，从0-100度，压力从0-10MPA，液位从1-5米，电动阀门的开度从0-，等等，这些量都是模拟量。而开关量指该物理量只有两种状态，如开关的导通和断开的状态，继电器的闭合和打开，电磁阀的通和断，等等。对控制系统来说，由于CPU是二进制的，数据的每位有“0”和“1”两种状态，因此，开关量只要用CPU内部的一位即可表示，比如，用“0”表示开，用“1”表示关。而模拟量则根据精度，通常需要8位到16为才能表示一个模拟量。Z常见的模拟量是12位的，即精度为2-12，Z高精度约为万分之二点五。当然，在实际的控制系统中，模拟量的精度还要受模拟/数字转换器和仪表的精度限制，通常不可能达到这么高。

三、节制回路

    通常是针对模拟量的控制来说，一个控制器根据一个输入量，按照一定的规则和算法来决定一个输出量，这样，输入和输出就形成一个控制回路。控制回路有开环和闭环的区别。开环控制回路，指输出是根据一个参考量而定，输入和输出量没有直接的关系。而闭环回路则将控制回路的输出再反馈回来作为回路的输入，与该量的设定值或应该的输出值作比较。闭环回路控制又叫反馈控制，是控制系统中Z常见的控制方式。下面介绍几种常规的反馈控制的模式：

1.二位节制

    这是Z简单的反馈控制，有时也叫开关控制。这种控制是当被测量达到Z高值或Z低值的时候，就给出一个开关的信号。虽然被测量可能是模拟量，但控制输出是开关的，所以叫两位控制。在工业现场，有许多温控器和液位开关控制是采用这种方式的。

2.比例节制

    控制器的输出值与被控参数的测量值和设定值或某个参考点的偏差是一个比例关系。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制时会产生的被控量上下振荡的情形。比如，对一个反应罐的液位，如果设定的液位值是2700毫米，当液位降低时，进料管道上的阀门就要增加开度，而液位偏高时，则要将开度减小。增加和减小的比例与液位和设定值的偏差大小成比例关系。

3.积分节制

    在积分控制中，被控变量的值的变化与控制系统输出控制到实际生效的时间有一个预先设定的关系。执行机构的输出是渐渐地达到设定的值的。这种控制方式的产生是由于实际的控制元件和执行机构从给出输出信号到使被控变量达到设定值往往需要一段时间。

4.微分节制

    微分控制通常与比例和积分控制同时使用，由于积分控制有一个滞后，微分控制可以让控制对偏差的反应提前，以免控制系统的反应过于迟钝。微分控制与比例和积分控制同时使用，可以使被控状态更迅速地达到稳定状态，而又不会出现上文出现的振荡现象。

5.PID节制

    在实际的控制系统中，根据实际变量的情况，上述三种控制方式有时只有一种，有时是两种，有时三种同时采用。比例控制用P表示，积分控制用I表示，微分控制用D表示，根据采用的方式，分别称为P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系统Z常见的控制模式。

6.延时节制

    通常应用在开关量控制的场合，当一个开关状态变化时（比如由“开”变“关”时），控制器的输出动作要延时一段时间才会给出。比如，在生产线常用的接近开关，当工件就位时，接近开关给出信号，下一个滚筒由于和接近开关安装的位置有一段距离，所以通常要延迟几秒才开始滚动。

7.连锁节制

    也是常用于开关控制的场合，比如有三个开关，A、B和C，C开关必须在A和B同时打开的时候，才能够打开；或者当A打开时，C必须打开；这种关系就是连锁控制。在工业现场中，尤其是在涉及安全控制的场合，连锁控制方式是很常见的。比如反应釜中的放散阀，当压力达到一定值时，压力开关的信号发生变化，则放散阀门必须立刻打开。

8.电动节制

    指控制系统的输出是通过电气量或电子信号来进行的，所控制的对象是电动执行元件,比如继电器、步进开关、电磁阀、伺服驱动器和变频器等等，绝大部分的自动控制多多少少都会有电动控制元件。

9.液压节制

    在机器与设备的操作中，许多控制是用液压控制机构来进行的。在连续速度控制的场合，液压控制通常比较方便和便宜，当能量转换效率较高的时候，液压控制往往和电动控制中的伺服控制同时使用。这时，就形成了效率和精度较高的电液执行机构。

10.气动节制

有三种情形用到气动执行机构

a.运动的线路上有标准的单向气动阀门组合来完成控制逻辑功能；

b.在气体管道中采用一些没有移动部件的元件，这些元件是依靠流过的气体的特性而进行开关动作的；

c.运动的逻辑控制系统，采用模块化的内置隔膜、绕线或套筒式。这三种气动元件都是采用压缩空气作为传输信号或执行机制的动力。

在工厂中，由于压缩空气容易获得，干净、无污染，又安全，控制的功能和设计都十分简单，因此，现在许多生产线上采用气动工具。

项目需求：1、焊接10多种常规产品。8个角满焊，框体部分点焊，间距5厘米，焊接完人工打磨，倾向于机器人焊接

2、箱体尺寸宽300-800mm，高400-1000mm，深度150，200，250mm，板材厚度1.2mm，大的配电箱是1.5mm。

项目分析建议：
1. 建议选用六轴机器人进行产品的焊接；
A.六轴机器人可以实现多位置的焊接
B.后期更换产品也不用更换机器人。
2.做一套可调整的夹具，实现多个产品共用。

机器人焊接系统---GX、简捷、敏捷、zhuo越

1.能应用于电弧焊、电阻点焊、切割、激光混合焊、热喷涂、涂胶、搬运。
2.完全独立的多关节机器人，采用更高级伺服控制系统，使机器人在Z佳速度的方式下运行，节省工作时间。在机械式防碰撞传感器以外，作为选购件可以配置伺候碰撞传感器。
3.机器人示教盒可进行中、英文切换、安全起见，在示教盒上安装Dead-Man开关。
4.更大的记忆容量及更多的I/O点数——记忆容量标准达到160，000条命令，外部输入输出I/O点数Z大可扩展到120点。
5.能与Ethernet,Device—net等各种网络连接。
6.丰富的焊接功能——自动设置Z佳焊接条件功能，从新起弧功能，受干扰监视功能等。
7.外部轴3轴为止的控制装置可以内藏于主控制箱中。
8.采用WINDOWS操作系统。

9.示教盒采用彩屏显示——操作及其方便。