pid算法输出的是什么值，如何实现电机调速

硬件上我可以检测到实际转速，这样我就可以得到偏差值，然后也可以得到积分偏差求和，我的PI程序如下：BYTEPID_realize(BYTESetSpeed，BYTEActualSpeed))//设定值，实际值{speed_pid.e... 硬件上我可以检测到实际转速，这样我就可以得到偏差值，然后也可以得到积分偏差求和，我的PI程序如下：
BYTE PID_realize( BYTE SetSpeed， BYTE ActualSpeed ))//设定值，实际值
{
speed_pid.err = SetSpeed - ActualSpeed; //偏差值
speed_pid.integral += speed_pid.err; //积分值
speed_pid.value =((speed_pid.err>>1) +(speed_pid.integral>>4));//p=0.5，i=0.0625;
return speed_pid.value;//返回调节后的值
}
这个返回后的值是个什么样的值，我可以和设定值做比较然后去调节PWM吗，即：
if (pid_value < ctrl_info.const_hall_speed) //实际值，设定值
pwm_duty ++;
else if (pid_value > ctrl_info.const_hall_speed)
pwm_duty --;
可以这样吗，试了一下，没办法对速度进行合理调节，速度一直在增加。
PID子程序算法中返回值是个什么样的值，该如何用他来实现和pwm_duty一起调节速度。
谢谢。