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仿生的几个例子

anglejiong 2010-10-15 19:02:30 214  浏览
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  • 这年头好难 2010-10-16 00:00:00
    科学家通过长颈鹿的脖子发明了一种特殊的机械,使宇航员在失重的情况下也能把血液运输到离心脏较远的下肢

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  • 孤影落寒花0 2017-11-23 00:00:00
      人类Z初使用的工具——木棒和石斧,无疑是使用的天然木棒和天然石块;骨针的使用,无疑是鱼刺的模仿……所有这些工具的创造、生活方式的选择都不能说是人类凭空想象出来的,只能说是对自然中存在的物质及某种构成方式的直接模拟,是人类初级创造阶段,也可以说是仿生设计的起源和雏形,它们虽然是比较粗糙的、表面的,但却是我们今天得以发展的基础。   在我国,早就有着模仿生物的事例。相传在公元前三千多年,我们的祖先有巢氏模仿鸟类在树上营巢,以防御猛兽的伤害;四千多年前,我们的祖先“见飞蓬转而知为车”,即见到随风旋转的飞蓬草而发明轮子,做有装成轮子的车。古代庙宇中大殿之前的山门的建造,就其建筑结构来看,颇有点像大象的架势,柱子又圆又粗,仿佛像大象的腿。   我国古代勤劳勇敢的劳动人民对于绚丽的天空、翱翔的苍鹰早就有着各种美妙的幻想。根据秦汉时期史书记载,两千多年前,我国人民就发明了风筝,并且应用于军事联络。春秋战国时代,鲁国匠人鲁班,本名公输般,首先开始研制能飞的木鸟;并且他从一种能划破皮肤的带齿的草叶得到启示而发明了锯子。据《杜阳杂编》记载,唐朝有个韩志和,“善雕木作鸾、鹤、鸦、鹊之状,饮啄动静与真无异,以关戾置于腹内,发之则凌云奋飞,可高达三丈至一二百步外,始却下。”西汉时期,有人用鸟的羽毛做成翅膀,从高台上飞下来,企图模仿鸟的飞行。以上几例,足以说明我国古代劳动人民对鸟类的扑翼和飞行,进行了细致的观察和研究,这也是Z早的仿生设计活动之一。明代发明的一种火箭武器“神火飞鸦”,也反映了人们向鸟类借鉴的愿望。   我国古代劳动人民对水生动物——鱼类的模仿也卓有成效。通过对水中生活的鱼类的模仿,古人伐木凿船,用木材做成鱼形的船体,仿照鱼的胸鳍和尾鳍制成双桨和单橹,由此取得水上运输的自由。后来随制作水平提高而出现的龙船,多少受到了不少动物外形的影响。古代水战中使用的火箭武器 “火龙出水”,多少有点模仿动物的意思。以上事例说明,我国古代劳动人民早期的仿生设计活动,为开发我国光辉灿烂的古代文明,创造了非凡的业绩。   外国的文明史上,大致也经历了相似的过程。在包含了丰富生产知识的古希腊神话中,有人用羽毛和蜡做成翅膀,逃出迷宫;还有泰尔发明了锯子,传说这是从鱼背骨和蛇的腭骨的形状受到启示而创造出来的。十五世纪时,德国的天文学家米勒制造了一只铁苍蝇和一只机械鹰,并进行了飞行表演。   一八ОΟ年左右,英国科学家、空气动力学的创始人之一—凯利,模仿鳟鱼和山鹬的纺锤形,找到阻力小的流线型结构。凯利还模仿鸟翅设计了一种机翼曲线,对航空技术的诞生起了很大的促进作用。同一时期,法国生理学家马雷,对鸟的飞行进行了仔细的研究,在他的著作《动物的机器》一书中,介绍了鸟类的体重与翅膀面积的关系。德国人亥姆霍兹也从研究飞行动物中,发现飞行动物的体重与身体的线度的立方成正比。亥姆霍兹的研究指出了飞行物体身体大小的局限。人们通过对鸟类飞行器官的详细研究和认真的模仿,根据鸟类飞行机构的原理,终于制造了能够载人飞行的滑翔机。   后来,设计师又根据鹤的体态设计出了掘土机的悬臂,在一战期间,人们从毒气战幸存的野猪身上中获得启示,模仿野猪的鼻子设计出了防毒面具。在海洋中浮沉灵活的潜水艇又是运用了哪些原理?虽然我们无据考察潜艇设计师在设计潜艇时是否请教了生物界,但是不难设想,设计师一定懂得鱼鳔是鱼类用来改变身体同水的比重,使之能在水中沉浮的重要器官。青蛙是水陆两栖动物,体育工作者就是认真研究了青蛙在水中的运动姿势,总结出一套既省力、又快速的游泳动作——蛙泳。另外,为潜水员制作的蹼,几乎完全按照青蛙的后肢形状做成,这就大大提高了潜水员在水中的活动能力。   二、仿生设计的历史   自古以来,自然界就是人类各种科学技术原理及重大发明的源泉。生物界有着种类繁多的动植物及物质存在,它们在漫长的进化过程中,为了求得生存与发展,逐渐具备了适应自然界变化的本领。人类生活在自然界中,与周围的生物作“邻居”,这些生物各种各样的奇异本领,吸引着人们去想象和模仿。人类运用其观察、思维和设计能力,开始了对生物的模仿,并通过创造性的劳动,制造出简单的工具,增强了自己与自然界斗争的本领和能力。   人类Z初使用的工具——木棒和石斧,无疑是使用的天然木棒和天然石块;骨针的使用,无疑是鱼刺的模仿……所有这些工具的创造、生活方式的选择都不能说是人类凭空想象出来的,只能说是对自然中存在的物质及某种构成方式的直接模拟,是人类初级创造阶段,也可以说是仿生设计的起源和雏形,它们虽然是比较粗糙的、表面的,但却是我们今天得以发展的基础。   在我国,早就有着模仿生物的事例。相传在公元前三千多年,我们的祖先有巢氏模仿鸟类在树上营巢,以防御猛兽的伤害;四千多年前,我们的祖先“见飞蓬转而知为车”,即见到随风旋转的飞蓬草而发明轮子,做有装成轮子的车。古代庙宇中大殿之前的山门的建造,就其建筑结构来看,颇有点像大象的架势,柱子又圆又粗,仿佛像大象的腿。   我国古代勤劳勇敢的劳动人民对于绚丽的天空、翱翔的苍鹰早就有着各种美妙的幻想。根据秦汉时期史书记载,两千多年前,我国人民就发明了风筝,并且应用于军事联络。春秋战国时代,鲁国匠人鲁班,本名公输般,首先开始研制能飞的木鸟;并且他从一种能划破皮肤的带齿的草叶得到启示而发明了锯子。据《杜阳杂编》记载,唐朝有个韩志和,“善雕木作鸾、鹤、鸦、鹊之状,饮啄动静与真无异,以关戾置于腹内,发之则凌云奋飞,可高达三丈至一二百步外,始却下。”西汉时期,有人用鸟的羽毛做成翅膀,从高台上飞下来,企图模仿鸟的飞行。以上几例,足以说明我国古代劳动人民对鸟类的扑翼和飞行,进行了细致的观察和研究,这也是Z早的仿生设计活动之一。明代发明的一种火箭武器“神火飞鸦”,也反映了人们向鸟类借鉴的愿望。   我国古代劳动人民对水生动物——鱼类的模仿也卓有成效。通过对水中生活的鱼类的模仿,古人伐木凿船,用木材做成鱼形的船体,仿照鱼的胸鳍和尾鳍制成双桨和单橹,由此取得水上运输的自由。后来随制作水平提高而出现的龙船,多少受到了不少动物外形的影响。古代水战中使用的火箭武器 “火龙出水”,多少有点模仿动物的意思。以上事例说明,我国古代劳动人民早期的仿生设计活动,为开发我国光辉灿烂的古代文明,创造了非凡的业绩。   外国的文明史上,大致也经历了相似的过程。在包含了丰富生产知识的古希腊神话中,有人用羽毛和蜡做成翅膀,逃出迷宫;还有泰尔发明了锯子,传说这是从鱼背骨和蛇的腭骨的形状受到启示而创造出来的。十五世纪时,德国的天文学家米勒制造了一只铁苍蝇和一只机械鹰,并进行了飞行表演。   一八ОΟ年左右,英国科学家、空气动力学的创始人之一—凯利,模仿鳟鱼和山鹬的纺锤形,找到阻力小的流线型结构。凯利还模仿鸟翅设计了一种机翼曲线,对航空技术的诞生起了很大的促进作用。同一时期,法国生理学家马雷,对鸟的飞行进行了仔细的研究,在他的著作《动物的机器》一书中,介绍了鸟类的体重与翅膀面积的关系。德国人亥姆霍兹也从研究飞行动物中,发现飞行动物的体重与身体的线度的立方成正比。亥姆霍兹的研究指出了飞行物体身体大小的局限。人们通过对鸟类飞行器官的详细研究和认真的模仿,根据鸟类飞行机构的原理,终于制造了能够载人飞行的滑翔机。   后来,设计师又根据鹤的体态设计出了掘土机的悬臂,在一战期间,人们从毒气战幸存的野猪身上中获得启示,模仿野猪的鼻子设计出了防毒面具。在海洋中浮沉灵活的潜水艇又是运用了哪些原理?虽然我们无据考察潜艇设计师在设计潜艇时是否请教了生物界,但是不难设想,设计师一定懂得鱼鳔是鱼类用来改变身体同水的比重,使之能在水中沉浮的重要器官。青蛙是水陆两栖动物,体育工作者就是认真研究了青蛙在水中的运动姿势,总结出一套既省力、又快速的游泳动作——蛙泳。另外,为潜水员制作的蹼,几乎完全按照青蛙的后肢形状做成,这就大大提高了潜水员在水中的活动能力。   三、仿生设计的发展   到了近代,生物学、电子学、动力学等学科的发展亦促进了仿生设计学的发展。以飞机的产生为例:   在经过无数次模仿鸟类的飞行失败后,人们通过不泄的努力,终于找到了鸟类能够飞行的原因:鸟的翅膀上弯下平,飞行时,上面的气流比下面的快,由此形成下面的压力比上面的大,于是翅膀就产生了垂直向上的升力,飞的越快,升力越大。   1852年,法国人季法儿发明了气球飞船;1870年,德国人奥托.利连塔尔制造了diyi架滑翔机。利连塔尔是十九世纪末的一位具有大无畏冒险精神的人,他望着家乡波美拉尼亚的鹳用笨拙的翅膀从他房顶上飞过,他坚信人能飞行。1891年,他开始研制一种弧形肋状蝙蝠翅膀式的单翼滑翔机,自己还进行试飞;此后五年,他进行了2000多次滑翔飞行,并同鸟类进行了对比研究,提供了很有价值的资料。资料证明:气流流经机翼上部曲面所走路程,比气流流经机翼下平直表面距离较长,因而也较快,这样才能保证气流在机翼的后缘点汇合;上部气流由于走的较快,它就较为稀薄,从而产生强大吸力,约占机翼升力的三分之二大小;其余的升力来自翼下气流对机翼的压力。   19世纪末,内燃机的出现,给了人类有史以来一直梦寐以求的东西:翅膀。不用说这种翅膀是笨拙的、原始的和不可靠的,然而这却是使人类能随风伴鸟一起飞翔的翅膀。   莱特兄弟发明了真正意义上的飞机。在飞机的设计制作过程中,怎样使飞机拐弯和怎样使它稳定一直困绕着他们。为此,莱特兄弟又研究了鸟的飞行。例如,他们研究鶙鵳怎样使一只翅膀下落,靠转动这只下落的翅膀保持平衡;这只翅膀上增大的压力怎样使鶙鵳保持稳定和平衡。这两个人给他们的滑翔机装上翼梢副翼进行这些实验,由地面上的人用绳控制,使之能转动或弯翘。他们的第二个成功的实验是用操纵飞机后部一个可转动的方向舵来控制飞机的方向,通过方向舵使飞机向左或向右转弯。   后来,随着飞机的不断发展,它们逐渐失去了原来那些笨重而难看的体形,它们变的更简单,更加实用。机身和单曲面机翼都呈现出象海贝、鱼和受波浪冲洗的石头所具有的自然线条。飞机的效率增加了,比以前飞的更快,飞的更高。到了现代,科学高度发展但环境破*、生态失衡、能源枯竭,人类意识到了重新认识自然,探讨与自然更加和谐的生存方式的高度紧迫感,亦认识到仿生设计学对人类未来发展的重要性。特别是一九六Ο年秋,在美国俄亥俄州召开了diyi次仿生学讨论会,成为仿生学的正式诞生之日。   此后,仿生技术取得了飞跃的发展,并获得了广泛的应用。仿生设计亦随之获得突飞猛进的发展,一大批仿生设计作品如智能机器人、雷达、声纳、人工脏器、自动控制器、自动导航器等等应运而生。   近代,科学家根据青蛙眼睛的特殊构造研制了电子蛙眼,用于监视飞机的起落和跟踪人造卫星;根据空气动力学原理仿照鸭子头形状而设计的高速列车;模仿某些鱼类所喜欢的声音来诱捕鱼的电子诱鱼器;通过对萤火虫和海蝇地发光原理的研究,获得了化学能转化为光能的新方法,从而研制出化学荧光灯等等。   目前,仿生设计学在对生物体几何尺寸及其外形的模仿同时,还通过研究生物系统的结构、功能、能量转换、信息传递等各种优异特征,并把它运用到技术系统中,改善已有的工程设备,并创造出新的工艺、自动化装置、特种技术元件等技术系统;同时仿生设计学为创造新的科学技术装备、建筑结构和新工艺提供原理、设计思想或规划蓝图,亦为现代设计的发展提供了新的方向,并充当了人类社会与自然界沟通信息的“纽带”。   对人脑的探索,可以展望未来的电子计算机有可能具有生物原理的功能。同它相比,现在的电子计算机只能作为算盘。   对植物光合作用的研究,将为延长人类的寿命、ZL疾病提供一个崭新的医学发展途径。   对生物体结构和形态的研究,有可能使未来的建筑、产品改变模样。使人们从“城市”这个人造物理环境中重新回归“自然”。   信天翁是一种海鸟,它具有淡化海水的器官——“去盐器”。对其“去盐器”的结构及其工作原理的研究,可以启发人们去改善旧的或创造出新的海水淡化装置。   白蚁能把吃下去的木质转化为脂肪和蛋白质,对其机理的研究,将会对人工合成这些物质有所启发。   同时仿生设计亦可对人类的生命和健康造成巨大的影响。例如人们可以通过仿生技术,设计制造制造出人造器官,如血管、肾、骨膜、关节、食道、气管、尿道、心脏、肝脏、血液、子宫、肺、胰、眼、耳以及人工细胞。专家预测,在本世纪中后期,除脑以外人的所有器官都可以用人工器官代替。例如,模拟血液的功能,可以制造、传递养料及废物,并能与氧气及二氧化碳自动结合并分离的液态碳氢化合物人工血;模拟肾功能,用多孔纤维增透膜制成血液过滤器,也就是人工肾;模拟肝脏,根据活性碳或离子交换树脂吸附过滤有毒物质,制成人工肝器;模拟心脏功能,用血液和单向导通驱动装置,组成人工心脏自动循环器。   随着对宇宙的开发、认识,又将使人类不但认识宇宙中新形式的生命,而且将为人类提供崭新的设计,创造出地球上前所未有的新的装置……   仿生设计学的特点与研究内容   仿生设计学是仿生学与设计学互相交叉渗透而结合成的一门的边缘学科,其研究范围非常广泛,研究内容丰富多彩,特别是由于仿生学和设计学涉及到自然科学和社会科学的许多学科,因此也就很难对仿生设计学的研究内容进行划分。这里,我们是基于对所模拟生物系统在设计中的不同应用而分门别类的。归纳起来,仿生设计学的研究内容主要有:   1、形态仿生设计学研究的是生物体(包括动物、植物、微生物、人类)和自然界物质存在(如日、月、风、云、山、川、雷、电等)的外部形态及其象征寓意,以及如何通过相应的艺术处理手法将之应用与设计之中。   2、功能仿生设计学主要研究生物体和自然界物质存在的功能原理,并用这些原理去改进现有的或建造新的技术系统,以促进产品的更新换代或新产品的开发。   3、视觉仿生设计学研究生物体的视觉器官对图象的识别、对视觉信号的分析与处理,以及相应的视觉流程;他广泛应用与产品设计、视觉传达设计和环境设计之中。   4、结构仿生设计学主要研究生物体和自然界物质存在的内部结构原理在设计中的应用问题,适用与产品设计和建筑设计。研究Z多的是植物的茎、叶以及动物形体、肌肉、骨骼的结构。   从国内外仿生设计学的发展情况来看,形态仿生设计学和功能仿生设计学是目前研究的ZD。在本文中,还将着重介绍形态仿生学和功能仿生设计学的一些情况。   作为一门新兴的边缘交叉学科,仿生设计学具有某些设计学和仿生学的特点,但他又有别与这两门学科。具体说来,仿生设计学具有如下特点:   1、 艺术科学性   仿生设计学是现代设计学的一个分支、一个补充。同其它设计学科一样,仿生设计学亦具有它们的共同特性——艺术性。鉴于仿生设计学是以一定的设计原理为基础、以一定的仿生学理论和研究成果为依据,因此具有很严谨的科学性。   2、 商业性   仿生设计学为设计服务,为消费者服务,同时的仿生设计作品亦可刺激消费、引导消费、创造消费。   3、 无限可逆性   以仿生设计学为理论依据的仿生设计作品都可以在自然界中找到设计的原型,该作品在设计、投产、销售过程中所遇到的各种问题又可以促进仿生设计学的研究与发展。仿生学的研究对象是无限的,仿生设计学的研究对象亦是无限的;同理,仿生设计的原型也是无限的,只要潜心研究大自然,我们永远不会有江郎才尽的一天。   4、 学科知识的综合性   要熟悉和运用仿生设计学,必须具备一定的数学、生物学、电子学、物理学、控制论、信息论、人机学、心理学、材料学、机械学、动力学、工程学、经济学、色彩学、美学、传播学、伦理学等相关学科的基本知识。   5、 学科的交叉性   要深入研究和了解仿生设计学,必须在设计学的基础上,既要了解生物学、社会科学的基础知识,又要对当前仿生学的研究成果有清晰的认识。它是产生于几个学科交叉点上的一种新型交叉学科。   五、仿生设计学的研究方法   仿生设计学的研究方法主要为“模型分析法”:   1、创造生物模型和技术模型   首先从自然中选取研究对象,然后依此对象建立各种实体模型或虚拟模型,用各种技术手段(包括材料、工艺、计算机等)对它们进行研究,做出定量的数学依据;通过对生物体和模型定性的、定量的分析,把生物体的形态、结构转化为可以利用在技术领域的抽象功能,并考虑用不同的物质材料和工艺手段创造新的形态和结构。   ① 从功能出发、研究生物体结构形态——制造生物模型。   找到研究对象的生物原理,通过对生物的感知,形成对生物体的感性认识。从功能出发,研究生物的结构形态,在感性认识的基础上,除去无关因素,并加以简化,提出一个生物模型。对照生物原型进行定性的分析,用模型模拟生物结构原理。目的是研究生物体本身的结构原理。   ② 从结构形态出发,达到抽象功能——制造技术模型   根据对生物体的分析,做出定量的数学依据,用各种技术手段(包括材料、工艺等)制造出可以在产品上进行实验的技术模型。牢牢掌握量的尺度,从具象的形态和结构中,抽象出功能原理。目的是研究和发展技术模型本身。   2、可行性分析与研究   建立好模型后,开始对它们进行各种可行性的分析与研究:   ① 功能性分析   找到研究对象的生物原理,通过对生物的感知,形成对生物体的感性认识。从功能出发,对照生物原型进行定性的分析。   ② 外部形态分析   对生物体的外部形态分析,可以是抽象的,也可以是具象的。在此过程中ZD考虑的是人机工学、寓意、材料与加工工艺等方面的问题。   ③ 色彩分析   进行色彩的分析同时,亦要对生物的生活环境进行分析,要研究为什么是这种色彩?在这一环境下这种色彩有什么功能?   ④ 内部结构分析   研究生物的结构形态,在感性认识的基础上,除去无关因素,并加以简化,通过分析,找出其在设计中值得借鉴合利用的地方。   ⑤ 运动规律分析   利用现有的高科技手段,对生物体的运动规律进行研究,找出其运动的原理,针对性的解决设计工程中的问题。   当然,我们还可以就生物体的其它方面进行各种可行性分析。   仿生学现象 1。由令人讨厌的苍蝇,仿制成功一种十分奇特的小型气体分析仪。已经被安装在宇宙飞船的座舱里,用来检测舱内气体的成分。   2。从萤火虫到人工冷光;   3。电鱼与伏特电池;   4。水母的顺风耳,仿照水母耳朵的结构和功能,设计了水母耳风暴预测仪,能提前15小时对风暴作出预报,对航海和渔业的安全都有重要意义。   5。人们根据蛙眼的视觉原理,已研制成功一种电子蛙眼。这种电子蛙眼能像真的蛙眼那样,准确无误地识别出特定形状的物体。把电子蛙眼装入雷达系统后,雷达抗干扰能力大大提高。这种雷达系统能快速而准确地识别出特定形状的飞机、舰船和等。特别是能够区别真假,防止以假乱真。   电子蛙眼还广泛应用在机场及交通要道上。在机场,它能监视飞机的起飞与降落,若发现飞机将要发生碰撞,能及时发出警报。在交通要道,它能指挥车辆的行驶,防止车辆碰撞事故的发生。   6。根据蝙蝠超声定位器的原理,人们还仿制了盲人用的“探路仪”。这种探路仪内装一个超声波发射器,盲人带着它可以发现电杆、台阶、桥上的人等。如今,有类似作用的“超声眼镜”也已制成。   7。模拟蓝藻的不完全光合器,将设计出仿生光解水的装置,从而可获得大量的氢气。   8。根据对人体骨胳肌肉系统和生物电控制的研究,已仿制了人力增强器——步行机。   9。现代起重机的挂钩起源于许多动物的爪子。   10。屋顶瓦楞模仿动物的鳞甲。   11。船桨模仿的是鱼的鳍。   12。锯子学的是螳螂臂,或锯齿草。   13。苍耳属植物获取灵感发明了尼龙搭扣。   14。嗅觉灵敏的龙虾为人们制造气味探测仪提供了思路。   15。壁虎脚趾对制造能反复使用的粘性录音带提供了令人鼓舞的前景。   16。贝用它的蛋白质生成的胶体非常牢固,这样一种胶体可应用在从外科手术的缝合到补船等一切事情上。   16.树叶的排列和悉尼大剧院的建设。   17.潜水艇和鱼的沉浮。   18.响尾蛇和空对空响尾蛇。

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神奇的仿生材料

我们生活中常见的植物和动物在自然进化过程中不仅完全适应自然而且会进化出很多特别的功能,帮助自身可以在自然界长久的生存下去。


其实这些独特的功能的对我们日常生活中也是有很大的帮助,所以目前有了仿生学及仿生材料,而且已经可以在我们日常生活中发现很多仿生新材料的应用。


叶效

离子研磨加工隔膜截面的低倍图片

我们在公园中会发现一个很有意思的现象,那就是在荷叶的叶面不沾水。为什么它会不沾水呢?


这是因为荷叶表面有着许多的蜡状突起物质,这种突起物通常是纳米和微米级的超微结构,突起物大约200nm,这些突起物组成了平均大小约为10微米的乳突。因为带有突起,所以叶子的表面就会凹凸不平,即使有水落下来,也不会扩散到表面,可以排斥。


这称为“荷叶效应”。这种结构是荷叶可以拨水的秘密。由于其独特的结构,科学家们也根据这个技术应用在生产建筑涂料、服装面料、厨具面板等需要耐脏的产品。


像纳米或微米的结构,人的肉眼是无法观察到的,我们可以使用电子显微镜将荷叶扩大至1,500倍时,您可以看到许多突起,这个突起紧密地附着在叶子的表面上,它是由类似蜡的物质制成的。


“酸奶盖”






现今,有科学家就利用这个功能,对瓶装酸奶盖子做了应用。以前喝酸奶都要舔一下盖子,因为盖子上沾满了酸奶。当然也有一些酸奶是不粘奶的, 那么利用荷叶的不沾水的特点设计一个和荷叶类似的表面结构,当我们用手去触摸盖子的背面时,就可以感觉到有凸起的东西,感觉有点粗糙!。


利用日立台式扫描电镜,将酸奶的盖子的背面放大400到1,000倍观察,可以看到像面包这样的硬化的突起。这个原理就是利用在整个盖子背面制作无数的突起,即使酸奶附着了,它也会立即散开。



酸奶盖子是微米/纳米级别科技仿生材料,现实生活中,还有很多类似的仿生材料,比如平时用来盛米饭的勺子,勺子表面有非常多的突起,就像荷叶上的突起,而米饭粒就像大号的水滴,所以这个设计的目的也是希望米粒不会粘到勺子上。


仿生材料竟然有这么多奥秘!那你还能在生活中发现其他有意思的仿生材料吗?

2022-11-08 13:54:42 231 0
【仿生机器人】| 北理工仿生机器鼠SQuRo研发

关键词:四足机器人;模仿学习;运动性能评估

技术方案:智能体位姿追踪系统


01

研究背景

从公元前3500年人类发明了轮子开始,轮式工具极大地提高了交通和运输效率。但在不断的使用过程中,轮式运动方式的局限性逐渐暴露:即对山地、丘陵、台阶等复杂地形的适应性差。四足哺乳动物可以在崎岖复杂的地形自如行走,因为四足运动方式落足点是离散的,可以跨过障碍,而且没有横向约束,可以全方位移动,而且足端运动和躯干质心解耦可以起到隔振作用,保证质心稳定。


四足机器人以四足动物为仿生对象,在具有比双足机器人更具稳定性的同时,又比六足机器人机械结构简单。


从20世纪60年代开始,针对四足机器人的研究已经陆续开展,目前四足机器人已经广泛应用于工厂巡检、地震救灾、未知环境探索甚至地外行星探索,具有广阔的沿用前景。


ANYbotics四足机器人(图片来源:ANYbotics)


BigDog、ANYmal等大型四足机器人对于复杂环境适应能力强,具有较强的运载能力,但是对于管道或者废墟缝隙等狭窄空间,考虑到其体积,大型四足机器人很难进行探索和作业;而sub-2g等微型四足机器人,虽然体积小可以在狭窄空间穿越,但是由于绝 对负载能力低,无法满足探索和运输任务。开发一个具有一定移动能力和负载能力的小型机器人至关重要。


02 北理工SQuRo仿生机器鼠研制

老鼠因其细长身形和敏捷运动能力,可以在狭窄环境快速运动,吸引了研究人员的广泛关注。北京理工大学福田敏男教授团队骨干成员石青教授及其带领的仿生机器人团队设计研发了一款机器大鼠SQuRo。


机器鼠SQuRo


研究人员先利用X光获取并研究大鼠的运动骨骼关节结构。通过分析发现,大鼠能在狭窄环境灵活运动,主要依赖来于:三自由度颈椎运动、脊柱屈伸和侧屈、四肢运动。经过简化和参照设计,为机器鼠模型配置12自由度(颈部2自由度,腰部2自由度,四肢各2自由度)。机器鼠尺寸为188×55×90mm,重220g,与8周大的大鼠相当。


机器鼠自由度配置


团队提出一种多模态运动规划控制框架,根据环境不同切换运动策略,可以实现更快速稳定的响应。


为了验证机器鼠基础运动性能,石青教授团队进行了一系列实验,包括蹲起、行走、爬行、转向等,实验结果证明SQuRo机器鼠可以高效且灵活的进行运动,而且其转弯半径只有66mm(0.48个身体长度)。针对实际应用场景,研究人员还进行了通过不规则通道、爬坡、携带负载及跨越障碍等特殊场景实验,以上测试SQuRo均可顺利完成,其负载可以达到200g(自重的91%),并且能穿越30mm高的障碍物。


03 机器鼠稳定性优化

在研制仿生机器鼠的过程中,需要对机器鼠的俯仰角、弯曲角、弯曲距离等动作姿态数据进行分析,以量化指标评估机器鼠性能。


凌云光·元客视界方案工程师搭建了2mx2m的紧凑空间,采用9台光学动作捕捉相机,精确地对机器鼠的头部、背部、腿部、尾部等重要测试部位进行追踪。由于机器鼠关键部位尺寸都极其细小,而且自重很轻,为了在轻量化负重前提下精 准获取关键部位的位置信息,凌云光·元客视界提供了定制的3mm标记点,针对细小的结构精 准获取机器鼠的运动姿态信息。



04 机器鼠运动生成策略研究

此外,石青教授团队还进行了仿生机器鼠-真实大鼠交互的研究。将机器鼠放入真实大鼠社会,获取动物行为反馈,有助于了解大鼠的决策制定过程,比如运动方式、伴侣选择、捕食者-猎物相互作用等。在此过程中,机器鼠运动越接近真实大鼠运动,得到动物行为反应越好。但是不同时间大鼠同一行为的运动特征是不同的,因此合适的运动生成策略至关重要。


在之前的研究中,研究人员尝试过单次编程或人工操作等方式来控制大鼠运动,但效果都不理想。为了生成接近真实大鼠的自然运动,石青教授团队提出一种利用模仿学习(IL)的运动生成策略。模仿学习方法不需要传统编程语言控制机器人运动,只需要提供一组专家的行为演示数据。利用这些演示数据,机器人可以自动生成运动控制程序。


动物演示、策略优化及仿真系统架构


首先,将两只大鼠(分为demo rat和valid rat)放置于捕捉空间内,大鼠关节关键节点粘贴小型标记点,利用动作捕捉系统采集两鼠交互运动数据。大鼠间交互运动典型动作包括理毛(AG)、接近(AP)、跟随(FO)、远离(MA)、后颈攻击(NA)、钳制(PI)、社交性鼻子触碰(SNC)。首先用Optitrack采集200000帧大鼠交互数据作为训练集(training set),对预测块进行训练。另外采集200000帧数据作为验证集(validation set),用于在交互仿真系统中评估算法。


在仿真系统中,两只机器鼠分为demo robot和policy robot,demo robot直接根据验证集数据复制demo rat的运动行为,policy robot根据模仿学习生成的行为指令进行运动。实验关注指标包括行为相似度、有效交互时间以及专注时段。通过结果可以看出policy robot可以生成接近动物的行为,而且机器人间交互持续时间比大鼠间的增加了16%,专注时段也更长。


实验验证虽然是将真实交互数据输入仿真系统进行的,但是由于验证集和训练集数据不同,而且是利用同一套动作捕捉系统采集的大鼠数据,可以认为仿真系统中demo robot的行为与现实大鼠行为一致。后续研究人员也会进行大鼠-机器鼠真实场景下交互实验。


05 国产动作捕捉系统助力高校科研

元客视界是凌云光设立的全资子公司,主要面向元宇宙虚拟现实、Web3.0时代数字人、沉浸媒体、全息通信、计算光学成像等应用,已形成光场建模、运动捕捉、全景成像、XR拍摄在内的产品布局。



FZMotion光学运动捕捉系统是凌云光·元客视界自主开发的运动捕捉采集与分析系统,可以实时跟踪测量并记录三维空间内点的轨迹、刚体的运动姿态以及人体动作,空间定位精度可以达到亚毫米级。


FZMotion动捕系统在无人机室内定位、仿生机器人运动规划、机械臂示教学习、气浮台位姿验证、水下运动捕捉等领域得到广泛应用,目前已经与清华大学、中国科学技术大学、北京航空航天大学、北京理工大学、哈尔滨工业大学等高校开展合作。凌云光·元客视界致力于为高校提供完备的解决方案,助力科研发展。


2023-03-06 16:36:05 181 0
举几个关于纳米技术的应用的例子,尽可能多点具体点
 
2013-09-23 04:03:45 304 1
蚊子与仿生
 
2006-06-13 22:07:47 300 3
碱和非金属反应的规律(在举几个例子) 急用!谢谢!!
初中学了碱的性质:1、碱和指示剂作用。2、碱+金属氧化物→盐+水。3、碱+酸→盐+水。4、碱+盐→新盐+新碱。 除了反应规律 在写上反应物条件和生成物条件!!!! 别复制 自创!!!
2013-10-15 13:48:16 378 1
用纳米材料制成的用品有许多特性的性质,举几个例子
举一些例子 ,如生命科学
2013-05-10 15:26:24 196 1
同种元素的原子的中子数是不是一定相等?举几个例子
 
2006-10-09 07:07:20 480 6
什么叫仿生固氮
 
2009-03-20 12:38:53 949 2
什么是生物仿生
 
2011-07-15 17:42:17 243 1
化学初中阶段材料分类都有哪几类,举几个常见的例子
 
2017-05-09 07:47:25 1122 2
真空压力表读数怎么读,请举几个例子给我说明一下,谢谢!
 
2014-11-03 19:12:12 876 2
生物反应器的例子
有关的越多越简单越好... 有关的越多越简单越好 展开
2008-10-25 15:09:11 335 1
生物反应器的例子
 
2012-11-04 06:55:20 424 2

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