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  京心婉儿 2015-04-03 00:00:00

  您好，在 HAL 文件中，会有一组宏定义，用于把从传感器中读取的加速度数据转换为标准单位(m/s2)。如以下代码： // conversion of acceleration data to SI units (m/s^2) #define CONVERT_A (GRAVITY_EARTH / LSG) #define CONVERT_A_X (-CONVERT_A) #define CONVERT_A_Y (CONVERT_A) #define CONVERT_A_Z (CONVERT_A) 在这个宏定义中，常量GRAVITY_EARTH 是一个标准重力加速度值，即9.81m/s2，LSG为一个重力加速度值的Z小有效计数值，例如，MMA8452 在正常模式下的读数为1024。因此，CONVERT_A 用于把从加速度传感器中读取的数据，从数字读数转换为标准重力加速度单位。 通过分别修改CONVERT_A_X、CONVERT_A_Y 和CONVERT_A_Z，我们可以轻松地改变X、Y 和Z 轴的方向。如果该轴的方向与系统定义相反，可以使用(-CONVERT_A)来改变其方向。如果方向一致，就使用(CONVERT_A)，则保持方向不变。 这个宏定义位于FSL Android 9 (Android 2.2)驱动程序的HAL文件sensor.c 中。对于FSLAndroid 10 (Android 2.3)，您可以在’libsensors’文件夹的HAL 文件Sensor.h 中找到它。 在 Android 2.2 HAL 文件中交换X 轴和Y 轴 在某些情况下，X 和Y 轴必须进行交换，以便使传感器数据的坐标与系统坐标保持一致。 对于 FSL Android 9 (Android 2.2)驱动程序来说，X 轴和Y 轴的交换非常简单。首先，在HAL 文件sensor.c 中，在函数sensor_poll() 中找到以下代码： switch (event.code) { case ABS_X: sSensors.acceleration.x = event.value * CONVERT_A_X; break; case ABS_Y: sSensors.acceleration.y = event.value * CONVERT_A_Y; break; case ABS_Z: sSensors.acceleration.z = event.value * CONVERT_A_Z; break; } 然后，根据如下所示修改代码： switch (event.code) { case ABS_X: sSensors.acceleration.y = event.value * CONVERT_A_Y; break; case ABS_Y: sSensors.acceleration.x = event.value * CONVERT_A_X; break; case ABS_Z: sSensors.acceleration.z = event.value * CONVERT_A_Z; break; } 在 Android 2.3 的HAL 文件中交换X 轴和Y 轴 在 Android 2.3 的HAL 文件中交换X 轴和Y 轴会更加复杂些，因为它具有更复杂的HAL文件结构。所有HAL 文件都位于文件夹‘libsensors’中。文件AccelSensor.cpp 中的两个函数需要修改。 首先，修改函数AccelSensor()的代码，如下所示： if (accel_is_sensor_enabled(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)) { mEnabled |= 1<<accelerometer; if (!ioctl(data_fd， EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_X)， &absinfo)) { mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.y = absinfo.value * CONVERT_A_Y; } if (!ioctl(data_fd， EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_Y)， &absinfo)) { mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.x = absinfo.value * CONVERT_A_X; } if (!ioctl(data_fd， EVIOCGABS(EVENT_TYPE_ACCEL_Z)， &absinfo)) { mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.z = absinfo.value * CONVERT_A_Z; } } 然后，修改函数processEvent()的代码，如下所示： void AccelSensor::processEvent(int code， int value) { switch (code) { case EVENT_TYPE_ACCEL_X: mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.y = value * CONVERT_A_Y; break; case EVENT_TYPE_ACCEL_Y: mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.x = value * CONVERT_A_X; break; case EVENT_TYPE_ACCEL_Z: mPendingMask |= 1<<accelerometer; mPendingEvents[Accelerometer].acceleration.z = value * CONVERT_A_Z; break; } } 完成后，X 轴和Y 轴的数据就互相交换了。

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