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  uxhndtb 2015-04-28 00:00:00

  diyi：你这个不是电机调速的，用外部中断是测速的呀。 下面是我写的.PID部分的代码就不给了，想加的话，自己找可以了 #include <AT89X52.H> #include "common.h" #define _WHEEL_C_ #define Left_moto_pwm P1_5 #define Right_moto_pwm P1_4 #define Left_moto_go {IN1=0，IN2=1;} #define Left_moto_back {IN1=1，IN2=0;} #define Right_moto_go {IN3=1，IN4=0;} #define Right_moto_back {IN3=0，IN4=1;} sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; unsigned char pwm_val_left=0; unsigned char push_val_left=0; unsigned char pwm_val_right=0; unsigned char push_val_right=0; float L_Count=0，R_Count=0; unsigned int TimerNum=0，SYS_TimeNum=0; float Save_L_Distance=0，Save_R_Distance=0，Left_Speed=0，Right_Speed=0; unsigned char Left_point=0，Right_point=0; unsigned char sys_1ms=0，sys_1s=0，TurnFlag=0; //初始化PWM调速函数 void Init_Wheel() { TMOD = 0x01; TH0 = 0x0FF; TL0 = 0x0A4; EA = 1; ET0 = 1; TR0 = 1; } void Init_WheelSpeedInter() { IT0=1; //INT0下降沿中断 EX0=1; //允许INT1中断 IT1=1; //INT1下降沿中断 EX1=1; //允许INT1中断 EA=1; } //得到上一次0.5秒的行驶距离 float GetLeftWheelMileage() { return Save_L_Distance; } //得到上一次0.25秒的行驶距离 float GetRightWheelMileage() { return Save_R_Distance; } void Inter_Left(void) interrupt 0 { L_Count++; } void Inter_Right(void) interrupt 2 { R_Count++; } //小车向前函数 void Wheel_Run(char left_val，char right_val) { push_val_left=left_val; push_val_right=right_val; Left_moto_go ; Right_moto_go ; } //小车后退函数 void Wheel_Back(char left_val，char right_val) { push_val_left=left_val; push_val_right=right_val; Left_moto_back; Right_moto_back; } //小车停止函数 void Wheel_Stop(void) { Wheel_Run(0，0); } //左轮PWM调速函数 void pwm_out_left_moto(void) { if(pwm_val_left>200) { pwm_val_left=0; }else { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; } else { Left_moto_pwm=0; } } } //右轮调速函数 void pwm_out_right_moto(void) { if(pwm_val_right>200) { pwm_val_right=0; }else { if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_pwm=1; } else Right_moto_pwm=0; } } //PWM调速中断（TIMER0--工作方式1） void Wheel_Interrupt(void) interrupt 1 { TH0 = 0x0FF; TL0 = 0x0A4; TimerNum++; if(TimerNum>=2500) { //左右轮速度cm/s Left_Speed=4*L_Count; Right_Speed=4*R_Count; //左右轮0.25秒行驶距离 Save_L_Distance+=L_Count; Save_R_Distance+=R_Count; //数据发送到串口图示 DataScope_Get_Channel_Data(L_Count， 1 ); //将数据 1.0 写入通道 1 DataScope_Get_Channel_Data(R_Count， 2 ); //将数据 2.0 写入通道 2 Send_Count = DataScope_Data_Generate(2); //生成10个通道的 格式化帧数据，返回帧数据长度 for( DateNum = 0 ; DateNum < Send_Count; DateNum++) //循环发送，直到发送完毕 { SendByte(DataScope_OutPut_Buffer[DateNum]); } TimerNum=0; L_Count=0; R_Count=0; } pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); }

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