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从机器人技术研究之初，人们就追求创造出深入人类社会的智能机器，而仿生机器人在很多方面都接近或超越了人类的能力，它们可以更有效地执行危险、精密或高强度的任务，可对社会生产产生重大影响。因此，针对仿生机器人的研究也与日俱增。

近年来，众多高校运用凌云光·元客视界智能体位姿追踪系统进行仿生机器人验证实验，搭建仿生机器人落地前的最 后一个研究基地，为仿生机器人领域取得了许多重大进展。

本期分享

1、北理工仿生鼠SQuRo研发

四足机器人、模仿学习、运动性能评估

2、中科大象鼻软体机器人开发

仿生机器人、柔性机械臂、软体机器人

3、哈工大水黾机器人研发

仿生机器人、水上滑行机器人、运动姿态捕捉

北理工仿生机器鼠SQuRo

智能体位姿追踪系统

北京理工大学教授及其带领的仿生机器人团队以四足动物为仿生对象，设计研发了一款四足机器人——机器大鼠SQuRo。

/ 仿生大鼠SQuRo

在研发过程中，团队运用凌云光·元客视界智能体追踪解决方案对机器鼠的俯仰角、弯曲角、弯曲距离等动作姿态数据进行分析，以量化指标评估机器鼠性能。

运动姿态与性能分析

凌云光·元客视界方案工程师搭建了2mx2m的动作捕捉空间，对机器鼠的头部、背部、腿部、尾部等重要测试部位进行追踪。

/ 机器鼠运动测试

由于机器鼠尺寸细小且自重很轻，凌云光·元客视界提供了定制的3mm标记点，针对细小的结构精 准获取机器鼠的运动姿态信息。

仿生机器鼠-真实大鼠

为了获取真实的动物行为反馈和决策制定过程，团队将机器鼠放入真实大鼠社会，并利用模仿学习(IL)的运动生成策略进行实验：

将两只大鼠放置于动作捕捉空间内，大鼠关节关键节点粘贴小型标记点，利用动作捕捉系统，分两组各采集20万帧大鼠交互数据作为训练集和验证集，用于在交互仿真系统中评估算法。

中科大象鼻软体机器人开发

智能体位姿追踪系统

由于日常任务的复杂性和不确定性，传统的刚性机器人需要添加复杂的感知、规划和控制系统。

中国科学技术大学计算机科学与技术学院科研团队受象鼻启发，利用软体机器人手臂本体柔顺性，运用凌云光·元客视界智能体追踪解决方案，开发了采用蜂巢气动网状结构（HPN）的机械臂，为机器人走进日常应用带来新的可能。

/ 软体机械臂完成日常任务

机械臂结构性能分析

为了实现高效、迅速响应的运动控制，研究人员提出一种分层控制系统，包括底层运动控制器、上层行为控制器以及顶层行为规划器，并设计了验证实验：

/ 分层控制系统验证实验架构

由于场地大小受限，标准镜头无法实现目标区域全域覆盖，实验采用广角镜头方案。研究人员利用光学动捕系统获取机械臂末端与把手的相对位姿，引导机械臂末端夹爪到达该区域抓住把手，执行相应任务。

通过实验结果可以看出，即使没有力传感器和准确的环境模型，这个采用分层控制系统的软体机械臂结构也可以完成开门、拉抽屉等日常生活环境中不同难度的交互任务。

哈工大水黾机器人研究

智能体位姿追踪系统

元客视界为哈尔滨工业大学实验室水池场地空间搭建了12台Swift30运动捕捉相机，可精确稳定地捕捉水面上仿生机器人关节运动信息。

/ 水黾机器人测试现场

由于机器人关节连杆较细，因此采用5mm标记点。调整腿部长度、角度等参数后，利用动捕系统采集机器人跳跃高度、距离和着陆角度数据。

感谢收看本期分享。目前已有百余所高校与科研机构与凌云光·元客视界达成合作，我们将持续与您分享更多智能体应用方向的案例集锦，以期为您的科研带来新的灵感和方向。

期待与您的下次相遇。