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传统的远程协助是在网络上由一台电脑(主控端Remote/客户端)远距离去控制另一台电脑(被控端Host/服务器端)的技术。还有的远程控制软件还支持通过串口、并口、红外端口来对远程机进行控制。在新冠诊断方式上，远程协助的方式发生了改变——远程人机协作。

咽拭子是目前诊断新冠病毒感染Z主要的采样方法。医务人员与患者近距离接触，感染的风险非常高。广州与沈阳联合团队合作研发了咽拭子采样机器人。该咽拭子采样机器人系统由蛇形机械臂、双目内窥镜、无线传输设备和人机交互终端构成。机器人以远程人机协作的方式，可以轻柔、快速地完成咽部组织采样任务。避免医务人员感染、提升生物样本采集的规范性、保证标本质量。

咽拭子

由于呼吸和食物都通过口腔，因此口腔中会有形形色 色的细菌寄生。流感是通过呼吸道传播的，咽部是此类病毒聚集较多的地方。咽拭子标本就是用医用的棉签，从人体的咽部蘸取少量分泌物，采取的样本就是咽拭子标本，为了检验呼吸道疾病病毒类型，往往通过咽拭子可以方便快捷准确地检测出该病毒类型。咽部拭子细菌培养能分离出致病菌，有助于白喉、化脓性扁桃体炎、急性咽喉炎等的诊断。

咽拭子临床意义

如在痰及咽拭子分泌物中检测出致病菌，则视为呼吸道感染。可结合其他检查(X光透视、B超等)诊断呼吸道感染部位。呼吸道感染常见细菌有：葡萄球菌属、肺炎双球菌、流感嗜血杆菌、肺炎克雷伯氏菌、葡萄球菌、链球菌、绿脓杆菌、大肠杆菌等。如培养出结核杆菌，则为肺结核。如培养出类酵母菌则考虑是否在感染期间使用抗生素不当或过量，应当立即停止使用抗生素，改用抗真菌药物，如两性霉素B、灰黄霉素、克霉唑等。

机械臂

指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

内窥镜

是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。例如，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤，据此制定出的治疗方案。

无线传输设备

利用无线技术进行数据传输的一种方式。无线传输和有线传输是对应的。随着无线技术的日益发展，无线传输技术应用越来越被各行各业所接受。无线图像传输作为一个特殊使用方式也逐渐被广大用户看好。其安装方便、灵活性强、性价比高等特性使得更多行业的监控系统采用无线传输方式，建立被监控点和监控中心之间的连接。无线监控技术已经在现代化交通、运输、水利、航运、铁路、治安、消防、边防检查站、森林防火、公园、景区、厂区、小区、等领域得到了广泛的应用。