- 冰壶馆看奥运?元客助力“第二现场”精彩呈现→
- 荣耀见证,共创辉煌—— 产品研发与质量提升先锋颁奖典礼!
- 用总有机碳TOC方法优化饮用水营养物去除工艺
- 荣誉加冕!纽迈分析荣获2023年度江苏省科学技术奖
- 设备更新,智能化升级——天美分析仪器助力科研新质生产力
- 天美讲堂丨提高中药荧光指纹图谱的专属性(一)溶剂效应
- 天美讲堂丨提高中药荧光指纹图谱的专属性(二)酸度效应
- 助力降本增效(六)—CNW 2mL自动进样瓶系列产品大降价
- 《黑神话:悟空》爆火,动捕技术再度“破圈”!
- 净享纯净:让每一滴水都无忧
- 赛默飞科技:中药安全守护者——2025版中国药典农残检测新方案
- 热裂解APGC QTof在聚合物分析中的应用
- Rudolph鲁道夫-啤酒麦汁浓度°Plato的测定
![上海长方光学仪器有限公司](http://yiqi-oss.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/aliyun/Manage/2018-07-06/20180706-2055212137.jpg)
- 来源:内容来源于网络 浏览量:589次
- 【导读】机械手和注塑机的配套使用能实现注塑生产智能化,但取模机械手若采用继电器作为控制核心,经常出现系统误操作、失灵、撞坏设备等情形。为了提高注塑机取件机械手的稳定性,本文利用扩展方便的P...
机械手和注塑机的配套使用能实现注塑生产智能化,但取模机械手若采用继电器作为控制核心,经常出现系统误操作、失灵、撞坏设备等情形。
为了提高注塑机取件机械手的稳定性,本文利用扩展方便的PLC代替继电器,结合速度快的气缸驱动技术,设计了气压驱动系统和PLC控制系统,对提高工业自动化程度具有积极意
义。
1、机械手的结构和控制要求
在气缸的带动下,手臂终端可在3个坐标内工作。系统主要是控制双电控电磁阀线圈的通电状态来驱动气动元件,改变气压回路中换向阀的工作位置来使气流按要求流动,向控制系统发送规定的开关信号来控制机械手。整机结构如图1所示。
结合注塑机开模、合模等工作过程,在气缸的驱动下,机械手的控制要求如下:
(1)选择自动模式时,按下开始开关,待注塑机开模后,电磁阀(线圈A1)通电,手臂下降到吸盘和注塑件刚好接触的高度,至下降近接开关动作。
图1机械手的结构图
(2)电磁阀(线圈C1)通电,在吸盘和带有平面的注塑件之
间产生负压,吸盘吸住注塑件,至吸气近接开关动作[2]。
(3)电磁阀(线圈A2)通电,手臂上升,至上升近接开关动作。
(4)电磁阀(线圈B1)通电,引拔前进,至前进近接开关动作。
(5)电磁阀(线圈D1)通电,手臂和引拔整体旋出,至旋出近接开关动作。
(6)电磁阀(线圈A1)通电,手臂与地面呈一定角度下降,至下降近接开关动作。
(7)电磁阀(线圈C2)通电,注塑件和吸盘之间的气压恢复正常值,吸盘放下注塑件,至放气近接开关动作。
(8)电磁阀(线圈A2)通电,手臂上升,至上升近接开关动作。(9)电磁阀(线圈D2)通电,手臂和引拔整体旋入,至旋入近接开关动作。
(10)电磁阀(线圈B2)通电,引拔后退,至后退近接开关动作。完成一次循环后等待注塑机开模,重复以上过程。
(11)按下停止按钮或断电,当前步骤中的机械手,在重新启动之前将停止工作。
(12)能够切换为手动模式,按下对应的开关,机械手根据命令执行相应的动作,也可以根据工艺流程自动运行。
自动控制的动作流程:注塑机开模,手臂下降→吸盘取物→手臂上升→引拔前进→手臂和引拔旋出→手臂下降→吸盘放物→手臂上升→手臂和引拔旋入→引拔后退,等待注塑机再次开模。
2、气动系统设计
按照机械手的移动轨迹和电磁阀、气缸的工作原理,在气缸驱动过程中,采用4个双电控电磁阀来掌控3个气缸和1个负压发生器。此外,各气路配置了节流阀,可以调节速度。在手动状态下,按下相应的按钮,控制相应气缸和负压发生器的电磁阀上电,在气缸的驱动和吸盘的执行下,机械手开始工作。
把负压发生器与气吸盘串联在一起,当有高压气体通过负压发生器时,气吸盘呈现负压并吸起物品。为了减缓手臂上下运行时机台的晃动,使用上下缓冲气缸做缓冲。气动原理图如图2所示。
图2气动原理图
3、机械手控制系统的构成与设计开发
3.1控制系统的构成
该控制系统由以下模块组成:PLC控制器、I/O接线端子、数据传输电缆、按钮开关、近接开关。控制器(PLC)通过控制执行机构(电磁阀)来使驱动模块[3](气缸和负压发生器)按照指令运动,从而导致运动机构(手臂和吸盘)的工作,同时接收装在机械手机身上的传感器(近接开关)反馈回来的信号,以此监测机械手的运动情况。PLC控制原理框图如图3所示。
图3控制系统原理框图3.2确定PLC的I/O点个数
通过对PLC和动作过程进行研究,总结出需将如下信号传输给它:8个开关"按钮X"信号,这是控制机械手运动要用到的。8个近接开关"确认X"信号,分别用来检测机械手的运动状态并反馈给PLC。此外,考虑到控制体系的需求,还要3个按钮信号依次为:"开始"、"重启"和"位置",1个"停止"按钮信号用来结束工作,1个选择运行方式的"自动/手动"旋动开关,1个"回原点"按钮。
PLC需要输出如下信号:控制3个气缸和1个负压发生器的4个双电控电磁阀需要8个"输出Y"动作信号。3个用于说明机器"开始"、"重启"和"位置"的工作状况灯。因此采用输入点数目≥22、输出点数目≥11的PLC。
3.3PLC型号的选择
基于以上剖析,选取输入点数目不少于22,输出点数量超过11,由西门子生产的S7-300PLC及2个SM323输入/输出扩展块[3-4]。该系统总共有22个输入点、16个输出点,48KB内存,64个计数器以及128个定时器。PLC和有关信号的系统接线图如图4所示。
图4控制系统接线图3.4PLC的程序设计
运用模块化设计,把机械手控制程序分为:公共程序、手动程序和自动程序。根据动作要求,设计出机械手运行时的程序,整机系统的原始情形通过IST指令来控制,当达到IST指令的运行要求时,为初始状态继电器(S0、S1、S2)和特殊辅助继电器的(M8040、M8041、M8042、M8043)分配以下功能:
(1)S0,手动模式的Z初状态继电器;
(2)S1,回归初始状态的继电器;
(3)S2,自动模式的Z初状态继电器;
(4)M8040,防止转变,当导通线圈后,保持一切动作不变;
(5)M8041,开始转变,当线圈导通,容许状态由开始发生转变;
(6)M8042,启动脉冲,在按下开始开关的一刹那发挥作用;
(7)M8043,回归到初始状态;
(8)M8044,初始状态前提,当整机位于原点位置时,线圈会导通。
回归原始状态模式:按下回原点开关X11,使整机处在上升、后退、旋入、吸盘放气状态,相应近接开关导通。
手动模式不必按工序顺序动作,当普通继电器程序来设计。机械手可实现以下8个动作:"手臂下降"、"吸盘吸气"、"手臂上升"、"引拔前进"、"旋出"、"吸盘放气"、"旋入"、"引拔后退",分别用与X16、X14、X17、X22、X20、X15、X21、X23相对应的按钮控制。手动模式的程序如图5所示。
图5手动模式程序图
自动模式采用顺序功能图来设计程序,说明动作的顺序和状态变化条件,方框代表"工步",邻近两"工步"用线段连接,代表变化的方向,横线代表变化的条件。当变化条件允许,则程序由前一"工步"运动到后一"工步",顺序功能图能转化为梯形图程序。自动模式之前,按下回原点开关X11,使整机在初始位置。按开始开关使X18导通,状态变为S20。输出信号Y3,线圈A1通电,上下气缸驱使手臂下行,当靠近下极限时下近接开关X4导通,状态变为S21,S20自行回到刚才的状态。
流程为先输出相应的信号,对应电磁阀其中一个线圈通电,然后特定气缸发生动作,至近接开关导通,Z后运行状态变化,一直运动到状态S29,自动运行状态转移图如图6所示。
图6自动运行状态转移图
仪器网-专业分析仪器服务平台,实验室仪器设备交易网,仪器行业专业网络宣传媒体。
相关热词:
等离子清洗机,反应釜,旋转蒸发仪,高精度温湿度计,露点仪,高效液相色谱仪价格,霉菌试验箱,跌落试验台,离子色谱仪价格,噪声计,高压灭菌器,集菌仪,接地电阻测试仪型号,柱温箱,旋涡混合仪,电热套,场强仪万能材料试验机价格,洗瓶机,匀浆机,耐候试验箱,熔融指数仪,透射电子显微镜。
- 2004-08-21 09:23:04
- 标签:
- 收藏(0) 赞(0) 踩(0)
-
随时了解更多仪器资讯,求购、招标、中标信息实时更新,厂商招商信息随时看。大量、齐全、专业的仪器信息尽在仪器网(yiqi.com)。扫一扫关注仪器网官方微信,随时随地查看仪器用户采购、招标需求!
-
德国宝德气动控制装置 8690 型参数2004-10-13 09:23:06
德国宝德气动控制装置8690型参数气动控制装置8690型是专为在21XX系列工艺阀门上实现一体化安装而设计的
-
电子地磅控制系统中控制柜的设计方案2004-12-02 09:23:13
上海倍微衡器有限公司所研究设计的电子地磅在各个行业有着深入和广泛的应用,通过配备各种电子地磅控制系统可以实现
-
强制对流型实验室烘箱人体工程学设计系统2004-07-29 09:50:25
强制对流型实验室烘箱人体工程学设计系统 对流是流体各部分之间发生相对位移,依靠冷热流体互相掺混和
-
强制对流型实验室烘箱人体工程学设计系统2004-07-29 09:50:25
强制对流型实验室烘箱人体工程学设计系统 对流是流体各部分之间发生相对位移,依靠冷热流体互相掺混和
-
脱硫脱硝CEMS烟气连续监测系统使用条件 3.1 分析小屋的要求 3.2 2004-09-09 09:23:05
脱硫脱硝CEMS烟气连续监测系统使用条件1系统使用环境条件TR-9300型脱硫脱硝CEMS烟气连续监测系统正
-
德国FESTO气动控制阀系列技术参数2004-11-15 10:00:13
德国FESTO气动控制阀VFOF/VBNF/VBQF系列技术参数亮点3种功能集一身:节省时间、金钱和安装空间
-
PLC在行车电气控制回路改造中的应用 附变频器接线图2008-08-26 08:39:37
PLC在行车电气控制回路改造中的应用 附变频器接线图1 引言某厂抓矿行车采用绕线式异步电
-
原装德国SOMMER(索玛)机械手结构2004-07-19 09:04:10
原装德国SOMMER(索玛)机械手结构SOMMER机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分
-
PLC的气动机械手控制系统设计分析2004-08-21 09:23:04
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的、并广泛应用于工业生产领域的一种新工具。在电子信息技术快速发展和
-
气动机械手PLC控制系统的设计2004-08-21 09:23:04
机械手在自动化和机械化生产过程中具有良好的发展效果,被广泛应用于工业生产领域中。随着科学技术的发展,机械手取
PLC控制气动式机械手系统的设计与开发
-
您可能感兴趣
![](https://static.yiqi.com/Pingce/img/imgddd.png)
①本文由仪器网入驻的作者或注册的会员撰写并发布,观点仅代表作者本人,不代表仪器网立场。若内容侵犯到您的合法权益,请及时告诉,我们立即通知作者,并马上删除。
②凡本网注明"来源:仪器网"的所有作品,版权均属于仪器网,转载时须经本网同意,并请注明仪器网(www.yiqi.com)。
③本网转载并注明来源的作品,目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点或证实其内容的真实性,不承担此类作品侵权行为的直接责任及连带责任。其他媒体、网站或个人从本网转载时,必须保留本网注明的作品来源,并自负版权等法律责任。
④若本站内容侵犯到您的合法权益,请及时告诉,我们马上修改或删除。邮箱:hezou_yiqi