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基于直升机应用激光雷达技术进行高压输电线路巡检
一、应用背景
输电线路巡检是电网运营维护管理部门需要进行的一项重要工作,为了确保电力线路的运营安全,通常需要定期对线路进行巡检,以便及时发现和排除安全隐患。随着高电压、大功率、长距离输电线路越来越多,线路走廊穿越的地理环境也越来越复杂,如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭,对其运行维护日趋困难。依靠人工为主的巡检模式因巡视效果差、工作效率低等原因难以满足发展需要。
直升机巡检高压输电线路,具有效率高、不受地域影响等优势,利用直升机平台搭载三维激光雷达扫描系统,快速获取输电线路走廊的精确三维坐标,结合输电线路相关运行规程对线路通道内树障、交跨等缺陷进行分析,为输电线路安全运行和检修服务提供数据支撑,直升机激光雷达巡检已成为电力巡线的主要手段。
二、设备选配
数据采集设备:LiEagle 1350机载激光雷达扫描系统
LiEagle1350 机载激光雷达系统是基于直升机/轻型有人机平台的长距离激光雷达扫描系统,集成长距离激光扫描仪、IMU、GPS 以及数码相机,通过自主研发的控制系统,同时采集激光雷达点云数据及影像数据。搭配LiAcquire激光雷达系统控制软件、LiGeoreference激光雷达点云解算软件和LiPowerline激光雷达电力巡线处理软件,为用户提供数据采集、解算、处理和分析的一站式解决方案。
产品特点
· 精细化巡检
协同可见光,红外作业,单机精细化日巡 150 ~200 公里
· 快速巡检
单机日巡 300 公里以上
· 设备采集的原始数据重影少、无折线
· 可定制化“星际差分”功能,实时获取精确定位信息,优于0.06m
技术参数
重要参数
精度
飞行高度: 200m
平面精度: 8cm
高程精度: 5cm
扫描范围
5~1350m(@反射率≥60%)
扫描视场角
330°
重量
11.8kg
尺寸
435mm X 225mm X 280mm
功耗
100W
惯导系统
GNSS
GPS
姿态精度(后处理)
0.005(RMS)
方位角精度(后处理)
0.017(RMS)
激光雷达单元
激光传感器
Riegl VUX-1LR
安全等级
1级
测量范围
5~1350m(@反射率≥60%)
精度
±15mm
重复精度
10mm
扫描视场角
330°(全范围的测量性能)
扫描频率
10Hz~200Hz
激光波长
近红外
Z大有效测量速率
750,000Pts/sec(@820kHz PRR&330°FOV)
适配软件
点云数据解算
LiGeoreference 激光雷达点云解算软件
点云数据处理分析
LiPowerline 激光雷达电力巡线软件
- 基于直升机应用激光雷达技术进行高压输电线路巡检
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一、应用背景
输电线路巡检是电网运营维护管理部门需要进行的一项重要工作,为了确保电力线路的运营安全,通常需要定期对线路进行巡检,以便及时发现和排除安全隐患。随着高电压、大功率、长距离输电线路越来越多,线路走廊穿越的地理环境也越来越复杂,如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭,对其运行维护日趋困难。依靠人工为主的巡检模式因巡视效果差、工作效率低等原因难以满足发展需要。
直升机巡检高压输电线路,具有效率高、不受地域影响等优势,利用直升机平台搭载三维激光雷达扫描系统,快速获取输电线路走廊的精确三维坐标,结合输电线路相关运行规程对线路通道内树障、交跨等缺陷进行分析,为输电线路安全运行和检修服务提供数据支撑,直升机激光雷达巡检已成为电力巡线的主要手段。
二、设备选配
数据采集设备:LiEagle 1350机载激光雷达扫描系统
LiEagle1350 机载激光雷达系统是基于直升机/轻型有人机平台的长距离激光雷达扫描系统,集成长距离激光扫描仪、IMU、GPS 以及数码相机,通过自主研发的控制系统,同时采集激光雷达点云数据及影像数据。搭配LiAcquire激光雷达系统控制软件、LiGeoreference激光雷达点云解算软件和LiPowerline激光雷达电力巡线处理软件,为用户提供数据采集、解算、处理和分析的一站式解决方案。
产品特点
· 精细化巡检
协同可见光,红外作业,单机精细化日巡 150 ~200 公里
· 快速巡检
单机日巡 300 公里以上
· 设备采集的原始数据重影少、无折线
· 可定制化“星际差分”功能,实时获取精确定位信息,优于0.06m
技术参数
重要参数
精度
飞行高度: 200m
平面精度: 8cm
高程精度: 5cm
扫描范围
5~1350m(@反射率≥60%)
扫描视场角
330°
重量
11.8kg
尺寸
435mm X 225mm X 280mm
功耗
100W
惯导系统
GNSS
GPS
姿态精度(后处理)
0.005(RMS)
方位角精度(后处理)
0.017(RMS)
激光雷达单元
激光传感器
Riegl VUX-1LR
安全等级
1级
测量范围
5~1350m(@反射率≥60%)
精度
±15mm
重复精度
10mm
扫描视场角
330°(全范围的测量性能)
扫描频率
10Hz~200Hz
激光波长
近红外
Z大有效测量速率
750,000Pts/sec(@820kHz PRR&330°FOV)
适配软件
点云数据解算
LiGeoreference 激光雷达点云解算软件
点云数据处理分析
LiPowerline 激光雷达电力巡线软件
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- 麻烦师傅们,帮我详细的解答下。辛苦了!
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- 无人机应用激光雷达技术的输电线路树障普查及预警
无人机应用激光雷达技术的输电线路树障普查及预警
一、概述
树线矛盾一直以来都是电力部门巡检关注的ZD对象,当树与线的安全距离不足时,很容易引发跳闸、放电等事故。而树障处理的两大难点,一是树木到导线距离的估算,二是树障砍伐的赔偿问题。前者可以通过技术手段来实现,后者则需要各方配合。
估算树木到导线的距离,传统的作业方式有人工目测并心算弧垂到树顶距离,这需要班组成员从多种角度观察,由人的观察角度和错觉引起的误差难以避免。如果要较准确计算导线弧垂与树木之间的距离,避免乱砍乱伐,破坏植被,则需要携带专业测高杆、经纬仪等笨重仪器,线路巡护人员因此工作负担巨大。激光雷达无人机作业已成为电力巡线新手段。
随着激光雷达技术的发展,无人机激光雷达系统作业逐渐成为电力巡线的新手段。以LiAir 无人机激光雷达扫描系统为例进行阐述,以整体作业流程,包含外业数据采集,内业的数据处理、到安全距离快速检测报告生成来具体说明。
二、设备简介
电力走廊数据采集设备---LiAir 无人机激光雷达扫描系统
LiAir 无人机激光雷达扫描系统是一款的轻型激光雷达点云数据采集系统 ,一体化集成集激光雷达扫描仪、GNSS 和 IMU 定位定姿系统及存储控制单元,可实时、 动态、海量采集高精度点云数据及丰富的影像信息,通过配套的LiAcquire 机载激光雷达地面站软件,快速获取电力走廊数据。
LiAir 200 标准版
重要参数
精度
±12cm
重量
4.35kg
扫描范围
0.3-200m
相机(可选配)
2400万像素
激光雷达单元
安全等级
1级
测量范围
200m(20%反射率)
测距精度
±2cm
Z大有效测量速率
700,000Pts/sec
搭载平台
DJI M600
起飞重量
15.5kg
作业时间
4.4kg载荷:18min
Z大风抗性
8m/s
巡航半径
2Km
惯导系统
姿态精度(后处理)
0.1°(1σ)
方位角精度(后处理)
0.1°(1σ)
LiAcquire 机载激光雷达地面站软件,用于设备的控制和实时监测。
开启和关闭扫描仪、相机、惯导
实时显示设备状态、行进轨迹、扫描点云
支持航带裁切,真彩色点云解算,点云量测,数据回放
电力走廊点云数据处理分析--- LiPowerline激光雷达电力巡线软件
LiPowerline激光雷达电力巡线软件,通过海量点云数据的处理分析,快速jing准提取电力通道内的危险目标信息,并为综合模拟工况下的电力安全运行提供分析预测。
- 无人机应用激光雷达技术的输电线路树障普查及预警
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估算树木到导线的距离,传统的作业方式有人工目测并心算弧垂到树顶距离,这需要班组成员从多种角度观察,由人的观察角度和错觉引起的误差难以避免。如果要较准确计算导线弧垂与树木之间的距离,避免乱砍乱伐,破坏植被,则需要携带专业测高杆、经纬仪等笨重仪器,线路巡护人员因此工作负担巨大。激光雷达无人机作业已成为电力巡线新手段。
随着激光雷达技术的发展,无人机激光雷达系统作业逐渐成为电力巡线的新手段。以LiAir 无人机激光雷达扫描系统为例进行阐述,以整体作业流程,包含外业数据采集,内业的数据处理、到安全距离快速检测报告生成来具体说明。
二、设备简介
电力走廊数据采集设备---LiAir 无人机激光雷达扫描系统
LiAir 无人机激光雷达扫描系统是一款的轻型激光雷达点云数据采集系统 ,一体化集成集激光雷达扫描仪、GNSS 和 IMU 定位定姿系统及存储控制单元,可实时、 动态、海量采集高精度点云数据及丰富的影像信息,通过配套的LiAcquire 机载激光雷达地面站软件,快速获取电力走廊数据。
LiAir 200 标准版
重要参数
精度
±12cm
重量
4.35kg
扫描范围
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相机(可选配)
2400万像素
激光雷达单元
安全等级
1级
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200m(20%反射率)
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±2cm
Z大有效测量速率
700,000Pts/sec
搭载平台
DJI M600
起飞重量
15.5kg
作业时间
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8m/s
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方位角精度(后处理)
0.1°(1σ)
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实时显示设备状态、行进轨迹、扫描点云
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