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{
unsigned int dError,Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error//比例
+ pp->Integral * pp->SumError //积分项
+ pp->Derivative * dError); // 微分项
} 这是pid控制的部分程序,有如下问题: 1、此函数返回的是什么量(是否是设定温度与实际温度的差值?) 2、pid里的Kp比例项究竟是指什么量的比例。 3、比如现在是30度,我设定到60度,KP,KI,KD,三个参数怎么确定(详细理由) 4、请回答的兄就此问题会答,不要在网上找一些pid的资料介绍,数学式子一大堆!!! 5、先给30分,如果回答详细再追加分数,绝不食言!!! ,但是其返回必定是UK也就是输出比例UK(加热力度),一般单位是%,也有‰甚至更高的分辨率,(我的就是‰),比如你用0-10V电压去加热,那么输出UK=100时表示10V*=10V,输出50就是10*50%=5V, 你说是加热力度,一般单位是%,也有%。,怎么确定是那一个了。能不能把你的程序代码贴出来解释一下,在此感谢高手的解答!! 展开
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