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什么是工业机器人的TCP

刀锋幻灵4V 2017-04-11 15:20:50 505  浏览
  •  

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全部评论(1条)

  • ld9aq3 2017-04-12 00:00:00
    1. 常规 TCP 无论是何种品牌的工业机器人,事先都定义了一个工具坐标系,无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上,坐标原点与法兰盘ZX重合。显然,这时TCP就在法兰盘ZX。不同品牌的机器人有不同的称呼,ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0,REIS机器人称之为 _tnull。 2. 固定 TCP 前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动,但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上,胶罐喷嘴静止不动,机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。 3. 动态 TCP 前面介绍的TCP是相对于机器人本体法兰盘坐标系,或者大地坐标系,但随着更复杂的应用,TCP可以延伸到机器人本体轴外部,应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。这种可称之为动态工具( Dynamic Tool),其TCP可称之为动态TCP 。

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