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    工业机器人的轴，可以用专业的名词“自由度”来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人），其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

轴与卡迪尔坐标系息息相关。三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动；而六轴机器人中的六轴，就是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴，及绕X Y Z轴旋转的U V W轴。

    首先把各轴的运动路线先一一说明。 

1.三轴

    可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方在不改变对象的方向 

2.四轴 

    可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现  在X，Y，Z空间改变对象的方向沿一轴（例如偏航） 

3.五轴  

    可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间  改变对象的方向沿两个轴（偏航和变桨） 

4.六轴  

    可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间  改变对象的方向沿三个轴（偏航，俯仰和横滚）。 

5.七轴  

    所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向（通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道）。

四轴机器人

    四轴是为了高速取放作业而设计的，那么多两个轴的六轴，则是有了更高的灵活性。

    小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

    这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。   

六轴机器人

六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。 

    六轴机器人的diyi个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有类似人类的手臂和手腕能力。 

    六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。执行许多由熟练工人才能完成的操作。而且可以节省人力开支，对于刚刚创立不久的企业来说，是很好的选择。 

       单人超净工作台与双人超净工作台是一种供单人操作的通用型局部净化设备，气流形式为垂直层流，它可造就局部高清洁度空气环境，是科研制药、医疗卫生、电子光学仪器等行业为理想的专用设备。

　　单人单面超净工作台与双人双面超净工作用途：广泛适用于医药卫生、生物制药、食品、医学科学实验、光学、电子、无菌室实验、无菌微生物检验、植物组培接种等需要局部洁净无菌工作环境的科研和生产部门。超净工作台也可连接成装配生产线具有低噪声、可移动性等优点。

　　超净工作台它是一种提供局部高洁净度工作环境通用性较强的空气净化设备,它的使用对改善工艺条件,提高产品质量和增大成品率均有良好效果。

　　单人超净工作台与双人超净工作台使用方法：

　　超净工作台的优点是操作方便自如，比较舒适，工作效率，预备时间短，开机10分钟以上即可操作，基本上可随时使用。在工厂化生产中，接种工作量很大，需 经常长久地工作时，超净台是很理想的设备。

　　超净工作台由三相电机作鼓风动力，功率145～260W左右，将空气通过由特 的微孔泡沫塑料片层叠合组 的“超级滤清器”后吹送出来，形成连续不断的无尘无菌的超净空气层流，即所谓“ 有效的特殊空气”，它除去了大于0.3μm的尘埃、真菌和细菌孢子等等。

　　超净工作台空气的流速为24～30m/min，这已足够防止附近空气可能袭扰而引起的污染，这样的流速也不会妨碍采用酒精灯或本生灯对器械等的灼烧消。

　　工作人员就在这样的无菌条件下操作，保持无菌材料在转移接种过中不受污染。但是万一操作中途遇到停电，暴露在未过滤空气中的材料便难以幸免污染。

　　这时应迅速结束工作，并在瓶上作出记号，内中的材料如处增殖阶段，则以后不再用作增殖而转入生根培养。如为一般性生产材料，极其丰富也可弃去。如处生根过，则可留待以后种植用。

　　单人超净工作台与双人超净工作台注意事项：

　　超净台电源多采用三相四线，其中有一零线，连通机器外壳，应接牢在地线上，另外三线都是相线，工作电压是380V。三线接入电路中有一定的顺序，如线头接错了，风机会反转，这时声音正常或稍不正常，超净台正面无风（可用酒精灯火焰观察动静，不宜久试），应及时切断电源，只将其中任何两相的线头交换一下位置再接上，就可解决。

　　三相线如只接入两相，或三相中有一相接触不良，则机器声音很不正常，应立即切断电源仔细检修，否则会烧毁电机。这些常识应在开始使用超净台时就向工作人员讲解清楚，免除不应造成事故与损失。

　　超净台进风口在背面或正面的下方，金属网罩内有一普通泡沫塑料片或无纺布，用以阻拦大颗粒尘埃，应常检查、拆洗，如发泡沫塑料老化，及时更换。

　　除进风口以外，如有漏气孔隙，应当堵严，如贴胶布，塞棉花，贴胶水纸等。工作台正面的金属网罩内是超级滤清器，超级滤清器也可更换，如使用年久，尘粒堵塞，风速减小，不能保证无菌操作时，则可换上新的。

　　超净台使用寿命的长短与空气的洁净度有。在温带地区超净台可在一般实验室使用，然而在热带或亚热带地区，由大气中含有量的花粉，或多粉尘的地区，超净台则宜放在较好的有双道门的室内使用。任何情下不应将超净台的进风罩对着开敞的门或窗，以免影响滤清器的使用寿命。

　　无菌室应定期用70%酒精或0.5%苯酚喷雾降尘和消毒，用2%新洁尔灭抹拭台面和用具（70%酒精也可），用福尔 马林（40%甲醛）加少量**钾定期密闭熏蒸，配合紫外线灭菌灯（每次开启15分钟以上）等等消毒灭菌手段，以使无菌室经常保持度的无菌状。

　　接种箱内部也应装有紫外线灯，使用前开灯15分钟以上照射灭菌，但凡是照射不到之处仍是有菌的。

　　在紫外线灯开启时间较长时，可激发空气中的氧分子缔合成臭氧分子，这种气分有很强的杀菌作用，可以对紫外线没有直接照到的角落产生灭菌效果。由于臭氧有碍健康，在进入操作之前应先掉紫外线灯，后十多分钟即可入内。