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- oopkooks5 2017-10-09 09:52:36
- ①按臂部的运动形式分为四种。 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动; 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作; 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩; 关节型的臂部有多个转动关节。 ②按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业; 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。 ③按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
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工业机器人Z早应用于汽车制造领域,但技术发展至今,工业机器人的应用早已不局限于某个领域,现代工业的方方面面都有工业机器人的身影。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人的分类方式很多,可以按机械结构、操作机坐标形式和程序输入方式等进行分类,下面就盘点一下工业机器人的种类:
1.关节机器人
关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中Z常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。机器人前3个关节决定机器人在空间的位置,后3个关节决定其姿态,多以旋转关节形式构成。
2.直角坐标机器人
也称桁架机器人或龙门式机器人。是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。特点:简单,控制方便,占地空间大。
3.串联和并联机器人
串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链,其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大,运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制,并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的jing准度。
而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差,无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定,输出轴大部分承受轴向力,机器刚性高,承载能力大。但是,并联机器人在位置求解上正解比较困难,而反解容易。
4.平面SCARA机器人
平面内运动,结构简单,性能优良,运算简单,适于精度较高的装配操作;SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快,Z适用于平面定位,垂直方向进行装配的作业。
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