MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法
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现在的问题是这样的,现在可以从MPU6050读出三组数据,分别是: (1)加速度输出:ax,ay,az (2)角速度输出:wx,wy,wz (3)角度输出: 滚转角(x轴)Roll,俯仰角(y轴)Pitch,偏航角(z轴)Yaw 一直不怎么理解,Z后一组数据不就是常说的欧拉角么... 现在的问题是这样的,现在可以从MPU6050读出三组数据,分别是: (1)加速度输出:ax,ay,az (2)角速度输出:wx,wy,wz (3)角度输出: 滚转角(x轴)Roll,俯仰角(y轴)Pitch,偏航角(z轴)Yaw 一直不怎么理解,Z后一组数据不就是常说的欧拉角么?欧拉角不是已经可以表示姿态了吗?为什么还需要另外的两组数据? 在网上查了很多的资料,有说加速度也可以计算角度,这个计算的角度是指的什么?指的欧拉角那三个角度吗? 数据融合指的什么?是指通过一些方法,将上面的三组数据组合计算,得到一组新的数据吗?如果是这样的话,那么这组新数据的格式是怎样的?还是像欧拉角那样吗? 希望大神能够详细解释一下呀,好难懂,拜托了。没有财富了,呜呜,望大神不吝赐教。 展开
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- zhangchi123060 2015-05-26 00:00:00
- mpu6050只能输出(1)和(2) 你说的输出(3)可能是你买到的模块商做的算法。
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- 冰旭冰旭冰 2018-04-08 15:21:06
- 我知道的也不多,说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050:原子的程序配合上位机能输出6个数据,加速度输出:ax,ay,az角速度输出:wx,wy,wz分别在上位机上显示,这个数据是原始数据,dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来,这个数据有个问题即使陀螺仪放不平(有个倾斜角),mpu6050上电后是以此时的状态为0度角度,这样测出来的数据肯定是错误的。原因是:陀螺仪测量的是角速度变化率,它也不知道0度在哪,它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准,校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点,需要他们把彼此的数据做个融合。
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- MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法
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